我国的毛笔历史悠久，据现有考古资料，可以追溯到约六千年前的新石器时代的仰韶文化，但一般人都认为第一个造笔的是奏代大将蒙恬，蒙恬虽然造过笔，但笔绝不是他发明的，因为在韩诗外传有云：「周舍为赵简子臣，墨笔操牍，从君之后，何君之过而书之。」
毛笔依笔毫劲健的程度，大致可分为毫笔(亦称狼毫笔)、柔毫笔(亦称羊毫笔)及兼毫笔三类。宋朝以前，毛笔以硬毫为主，唐宋人大多使用硬毫书写。明清以后羊毫始渐风行，直至今日，使用羊毫(尤其是长锋羊毫笔)的人越来越多。
一、刚毫笔这种笔毫性坚挺,弹性强，适合於书写草书，写出来的字比较遒健劲力。
二、柔毫笔这种笔毫性柔软圆润，容易濡墨，书写出来的字比较丰满，显的浑厚含蓄。
三、兼毫笔他有刚柔兼济的特点。适合初学者使用。
其它亦有鸟毛笔，如鸡毫、雉毫、鸭毫、鹅毫、雁毫、孔雀毫等及胎毛(人毛)、竹等笔，其实用性并不大。近来更有钢笔、彩色笔、原子笔等。笔的进化随著社会的进化而更加丰富。
没有笔就没有办法纪录历史和很事情，所以笔的进化是社会的象徵，所以笔对我们日常生活来言是很重要的。