竹田宫（たけだのみや）是明治后期由北白川宫亲王能久的长子恒久创立的日本皇室亲王宫家。
谱系：初代亲王 恒久恒久是能久的长王子（庶出），生于1882年（明治15年）。1906年（明治39年）被明治天皇赐予竹田宫（由来与京都伏见的一处地名）这个宫号。1908年（明治41年）和明治天皇的公主昌子结婚。陆军士官学校、陆军大学校毕业后，选择了骑兵将校之路，经任陆军骑兵大佐，于1920年（大正8年）升为陆军少将，38岁时死去。和王妃昌子生有王子恒德和后来成为佐野常光伯爵夫人的王女礼子。二代亲王 恒德恒德生于1909年（明治42年）。1919年（大正8年）在父亲时候，仅仅10岁的恒德继承了王位。1934年（昭和9年）和公爵三条公辉的女儿光子结婚。继承了其父的遗志，进入陆军。毕业于陆军士官学校、陆军大学校。二战结束时为陆军中佐。
曾任陆军骑兵学校教官，太平洋战争时出任大本营参谋。战后的1947年（昭和22年）脱离皇族。
由于位于东京旧芝区高轮的宫邸没遭到空袭，所以恒的在脱离皇族后把其中的一部分土地卖掉开办了名为竹田编机的纺织品机械公司，虽然想自此从事商业，但是失败了。之后因为在陆军士官学校上学时对旱冰运动抱有浓厚的兴趣，所以就认日本旱冰联盟会会长。以此为机缘被称为“体育运动亲王”的恒德参与组织了各种体育项目的发展活动。历任体协专务理事、东京奥林匹克运动会组织委员长、国际奥林匹克委员会（IOC）委员。在国际体坛上被称为“prince takeda”。1992年（平成4年）去世，享年82岁。
恒德生有恒正、恒治、素子、纪子、恒和三男两女。
战后的谱系：三子恒和（生于1947年）和父亲一样活跃在日本马术联盟领域。日本奥林匹克委员会（JOC）的会长。
恒和的儿子恒泰（生于1975年）站在旧制皇族的立场上在皇位继承问题上呼吁支持男子继承论。
宫邸：位于旧芝区高轮的宫邸被作为通商产业大臣的官邸使用之后，被卖给了西武铁道。现在成为高轮亲王酒店。
