在中国古代的司法审判中，用刑具对受审的人进行肉体折磨，以此强取口供作为定罪的证据，这就是一般所说的刑讯。奴隶社会时期的刑讯由于史料缺乏，现在还不清楚，但秦朝的刑讯即榜掠已经比较明确。李斯就是被赵高用榜掠逼供被迫认罪的。到了汉代，刑讯已经制度化。
秦汉时期规定，如果审判时，被告经常推翻口供，拒不认罪的，就可以使用刑讯。但使用什么刑具，具体如何用刑，法律没有明确规定，完全由审判官来决定，这就为司法专横与腐败提供了可能。汉代就有人感慨说，用刑讯问口供，什么样的口供都能得到。
在魏晋南北朝时期，刑讯的弊端得到一些抑制，统治阶层提出了依法刑讯的主张，对于刑讯的刑具和规格都做了规定。北魏时还规定禁止对五十岁以上的人施加刑讯，这和秦汉相比，有了很大进步。但在实践中也经常遭到破坏，没有严格地得到执行。
唐朝时，刑讯制度基本法制化，唐律规定，官僚贵族和七十以上十五以下的人，还有残疾人和孕妇可以免于刑讯。如果需要刑讯，要两个以上的司法官在场，而且不许超过三次，总数不得超过二百，还要根据案情轻重选择使用不同的刑具。受刑部位也限制在腿肚、臀部、背部。如果违法刑讯，要受到笞三十到徒二年的处罚。唐朝之后的宋元明清都继承了唐朝的刑讯制度。为了防止法外刑讯激起民众反抗，皇帝中有的颁布诏书，严禁非法刑讯，并对违法官吏处以重刑。
但是，封建社会的皇帝自己也经常使用法外酷刑来处罚大臣，所以法律里边所规定的刑讯制度也经常被破坏。武则天时期就是一个典型的例子，她重用的酷吏来俊臣、周兴等人就用自己发明的酷刑来折磨犯人，逼供定罪。明朝的魏忠贤也对东林党人使用多种酷刑，明清时期还对妇女使用一种叫拶指的酷刑。
封建时期的法官为了投机取巧，就利用法律对刑讯的规定，逼供定罪，而不是认真分析疑难案件的案情，秉公断罪。只要犯人招供画押，就等于是得到了定罪的证据。封建时期的这种对刑讯合法的规定，是历代刑讯泛滥的根源
