刘卫辰（？—391年），十六国时期匈奴支系铁弗部首领，刘务桓之子，前任首领刘悉勿祈之弟，胡夏建立者刘勃勃之父。359年（东晋升平三年、前秦永兴三年），悉勿祈去世，卫辰杀悉勿祈之子，自己继位。
卫辰继位后，依违于前秦及代国间，前秦天王苻坚以之为左贤王；而代王拓跋什翼犍则将女儿嫁给他，惟卫辰仍叛服无常。前秦建元元年（365年），卫辰败于前秦而被生擒，然而前秦仍封卫辰为夏阳公待之，让其统率原部落。此后数年，卫辰因屡败于代国，而受前秦保护。
前秦建元十二年（376年），卫辰为代国所逼，向前秦求救。前秦乘此机会，一举灭代，并将代国分为东西二部，其中黄河以西之土地、部众归卫辰所属。卫辰虽不久再度因叛秦而为秦军所败，惟苻坚仍以卫辰为西单于，统率黄河以西诸民族。
前秦于肥水之战败后，国内分崩离析，卫辰久居朔方（即黄河以西之河套），兵强马壮，成为不少势力拉拢的对象。386年，后秦帝姚苌命卫辰为大将军、大单于、河西王、幽州牧；西燕帝慕容永命卫辰为大将军、朔州牧。
391年，卫辰派军攻击北魏，反为所败，卫辰于魏军追击途中为部下所杀，其宗族除幼子刘勃勃逃奔薛干部外，尽为魏军所诛。卫辰任铁弗部首领共计33年。后来勃勃建立胡夏，追谥卫辰为桓皇帝，庙号为太祖。