三国两晋南北朝时期，许多政权实体加强了皇帝对司法审判权的控制，他们除频繁地直接参与或干预司法审判活动外，还建立了直诉制度。
从晋武帝时起，开始在朝堂外悬置登闻鼓，允许百姓击鼓鸣冤，直接向中央申诉。
北魏也在京城宫门外悬设登闻鼓，允许击鼓鸣冤直诉于朝廷。
北宋宋太宗在位间就曾有这样的记载“京民牟晖击登闻鼓，诉家奴失母豚一，诏令赐千钱偿其值。”所以说，登闻鼓一般是解决如丢猪这类“小事”的，但民事如天，可见在贤明君主执政时期登闻鼓确实有上达民情、监督官僚的作用。
明太祖朱元璋也设立了登闻鼓，并设有专人管理，一有冤民申诉，皇帝亲自受理，官员如有从中阻拦，一律重判。到明宣德年间，一位官员曾上奏取消登闻鼓，宣德皇帝以其为祖上所设未肯。之后明代的皇帝大抵昏庸之君，登闻鼓也就渐渐成了摆设。
清朝规定“必关军国大务，大贪大恶，奇冤异惨”（普通百姓只有仰望这些规则了），否则不得击鼓，违者重罪。鼓登闻鼓在清代是名存实亡的。
但总体来说登闻鼓的设立加强了上级司法机关对下级司法机关的检查监督，使民间与最高权利有一定连接，为社会正义的伸张带来过希望。
