午朝门公园位于南京中山门内御道街北端，因园南有明故宫午门(通称午朝门)而得名。1958年将午门和奉天殿所在地辟为公园。
南京明故宫是北京故宫的蓝本，是南京历史上第一个全国统一王朝的皇宫，在今中山东路南北两侧。明太祖朱元璋攻取集庆(南京)后，改集庆为应天府。朱元璋为做皇帝，“命刘基等卜地定作新宫”，最终选定这块地当“钟阜龙蟠”、“帝王之宅”的风水宝地。相传朱元璋征发军民工匠20万人，填燕雀湖“改筑新城”。工程始于公元1366年，历时一年建成，壮丽巍峨，盛极一时。
进入午门，又有五座石桥，称“内五龙桥”，桥下为内御河。过了桥就是奉天门，由南向北依次建有奉天、华盖和谨身三大殿。三大殿的东侧有文华殿和文楼，西边有武英殿和武楼，统称为“前朝”五殿。奉天殿，就是人们常说的金銮殿，是朱元璋举行重大典礼和接受文武百官朝贺的地方。后来北京故宫的太和、中和、保和三殿，就是模仿奉天、华盖、谨身三殿建造的。
三大殿之后，是皇帝与后妃生活起居的地方，名叫“后廷”。处在中轴线位置上的是乾清、交泰、坤宁三宫，左有柔仪殿（东宫），右有春和殿（西宫），两殿相对。东北角为东六宫，西北角为西六宫。在春和殿西侧还有御花园。“前朝”与“后廷”相结合，组成“朝廷”。
整个明故宫，殿宇重重，楼阁森森，雕梁画栋，万户千门，金碧辉煌，气势恢宏，曾作为明初洪武、建文、永乐三代皇宫，长达54年之久。直到明永乐十九年（1421年），明成祖朱棣迁都北京，南京明故宫才正式结束王朝皇宫的使命，但仍由皇族和重臣驻守，地位仍十分重要。
南京刚一解放，刘伯承、陈毅等同志即邀请有关专家、学者座谈，征求保护意见。与会者一致认为这是我国历史上重要的明朝皇宫遗址，应该予以保护，因此决定将约350个石柱础就地深埋，埋入路北侧中轴线及其两侧；将中山东路北侧约60万平方米的地辟为南京军区教练场进行保护；并将当年被英国人法雷斯劫至下关扬子饭店的石雕运回遗址重加修整。1956年10月，明故宫遗址被公布为江苏省重点文物保护单位，现在市政府正在规划论证新的保护利用明故宫遗址的方案，以使其发挥更大的作用。
