几乎所有的哺乳动物都用四条腿走路。行走时，它们一次抬起１条腿，总是保持３条腿着地。但跑时，腿移动很快，一时间全部４条腿都会离地。
并不是所有的哺乳动物脚着地的方式都一样。有些动物，像熊和鼩鼱，走路时整只脚掌着地，通常它们脚跟上皮很厚，起到保护作用。许多种哺乳动物用脚趾行走，狗和猫的腕部和脚跟从不着地。你认为是狗的膝盖部位实际上是它的脚踝，爪子后部分和趾尖长的厚肉垫给以额外的保护和支撑。
腿长得最长的哺乳动物是鹿和马这样跑得极快的动物。它们长有长长的脚骨，靠蹄尖行走。每个蹄尖都由坚硬的蹄子保护。蹄子、爪子和指甲都是由角质构成的，与构成毛发的物质相同。
有些哺乳动物跑得很快。猎豹的速度可达每小时１００公里左右，而一些羚羊只是稍慢些。另一方面，大象根本不会跑——但它们能快走。