大约在公元前300年时，印度圣哲派坦佳里(pantanjali)创作了《瑜伽经》印度瑜伽在其基础上真正成形，瑜伽行法正式订为八支体系。
“瑜珈”在梵语中意义为“结合”。斯瓦米·韦委卡南达（Swami Vivekananda）把“瑜珈”解释为“一种把自身的演变压缩为一个肉体存在的一生，或几个月，甚至几个小时。”奥罗宾多（Aurobindo）认为，“瑜珈”的意义是努力通过发展个体存在的潜在能力实现自我完美的一种方法论。这就是说，瑜伽象征某种进程，通过这种进程，人们能够学到最契合的生活方式。达到这一境域后，它就成了需要坚贞警觉和包罗生活万象的永久进程；自我（Atma）和原始动因（Theoriginalcause）的结合（Theunion）一致（Onenees）。
瑜伽是东方最古老的强身术之一。它产生于公元前，是人类智慧的结晶。瑜伽也是印度先贤在最深沉的观想和静定状态下，从直觉了悟生命的认知。瑜伽修持秘要是理论和实践互相参证的法典。
瑜伽一词源于梵文音译，瑜珈一词原初的意思是驾驭牛马，有结合、联系之意，从遥远的古代起也代表设想帮助达到最高目的的某些实践或是修练。在古圣贤帕坦珈利所著的《瑜珈经》中，准确的定义为“对心作用的控制”，这也是瑜伽的宗旨和目的，是为达到冥想而集中意识之义。
可究竟是什么同什么“结合”呢？其实瑜伽是为指明人类本能从较低到较高的“结合”，用同样方式也可从较高到较低的“结合”或同自我结合。这也意味着与最高的宇宙万物之灵相同化，使自己从痛苦和灾难中获得解脱。