前朝公主司徒静被大将军司徒青云夫妇收养，倍受宠爱。静公主天性活泼开朗、冰雪聪明。她美丽善良，还生就一副侠义心肠。虽是红妆女儿，深宅大院却锁不住她。她最喜欢外面的自由世界，每每扮成男子，游走于市井小巷中，在平民百姓间混得酣畅淋漓。静公主善良无比，时常济弱扶困。加上她以龙少侠自居，我行我素，天马行空，又喜恶作剧，所以三教九流的朋友送她亲昵绰号“小龙虾”。
继位不久的年轻皇帝朱允虽少年英武，大智大慧，却有些愁眉不展。朝外有三藩(云南王，齐国公，蓟州侯)势力逐渐坐大隐患，朝中有舅舅文章把持朝政，宫中有文章之女文媚儿专横跋扈，太后又对这个侄女宠爱过度。朱允虽为皇帝，却大权旁落，内忧外患使宫中的他十分不自在。于是他想方设法出宫查民心、访民情，同时也让自己享受些自由时光。
静公主在市井朋友万人敌的劝说下决定打劫齐国公的不义之财。不料找错了人，云南王之子、安宁公主的准驸马白云飞成了静公主等人的下手对象。静公主夺了白云飞的订亲镯子。朱允出宫后遇见了善心大发的静公主，他对这个仗义疏财颇受市井百姓喜爱的“小龙虾”极有好感。
一表人材风流倜傥的白云飞被劫后气恼万分，他视此事为巨大耻辱。他到处查访，终于他找上了静公主，二人大打出手。静公主设计把朱允拉入战局，自己逃走。朱允劝架不成，稀里糊涂加入了阵仗，却玩得兴高采烈。
朱允念念不忘“小龙虾”，屡次出宫寻找。终于，他和静公主、白云飞再度相遇，一场大战又生。仗打完了，三人竟成了好朋友。三人惺惺相惜，静公主提议三人结成兄弟。白云飞赞成，朱允觉得这二人不是简单人物，日后或可帮助自己，再加上十分欣赏二人，也同意。三人于是结拜。
大将军司徒青云和宰相文章两家水火不容，偏偏静公主的哥哥司徒剑南和文章的二女儿文蔷深深相爱。三藩中齐国公之子梁君卓对文蔷一见倾心，于是他横刀夺爱，向文家提亲。文章为拉拢齐国公以壮大自己的势力，同意将文蔷许配梁君卓。文蔷和司徒剑南心如刀绞，生不如死。
静公主被哥哥与文蔷的真情感动，决定帮助成全他们。她想尽了办法、用尽了花招挑拨文梁两家关系。文章梁君卓开始上当，后来就不为所动。静公主使出最后办法，在朱允、白云飞帮助下大闹洞房，抢走文蔷。司徒剑南带文蔷离开。
当他们逃走后不久，梁君卓就找到了他们，并和文韬亲自出马，想杀掉司徒剑南。在暗中保护他们的陈林，趁机把他们带回了皇宫。安宁公主原本以为文蔷和梁君卓是两情相悦，而司徒剑南是横刀夺爱。可听了白云飞的话后，才知道横刀夺爱的是梁君卓。于是，安宁公主把他们的事告诉了太后，太后也开始同情他们，于是决定帮助他们。在太后的帮助下，司徒剑南和文蔷终成眷属。
朱允为了让静公主进宫，利用安宁公主想让白云飞和静公主分开的特点，慢慢的让安宁走进他的圈套。静公主为了报答安宁公主对他们家的好处，于是同意进宫。静公主进宫后，安宁和文媚儿都嘱咐别人别理静公主。后来她们又利用静公主要对安宁报恩的特点让她洗衣服。后来文媚儿又把自己的衣服还有宫女太监的衣服都让静公主洗。静公主发现了她们的诡计，于是把宫女太监还有文媚儿的衣服剪的一件都不剩。安宁和文媚儿都不敢在让静公主洗衣服了。可安宁又让静公主陪她练武，她们打着打着都成了好朋友。
白云飞为了静公主，决意中止和安宁公主的婚约。白云飞的行为激怒了整个皇室，于是太后决定让朱允杀掉白云飞。朱允本不想杀白云飞，可太后以性命相逼，朱允不得不下令。便让陈林当监斩官，让顺子出去找静公主。静公主为了救白云飞，假传圣旨，朱允为了给大臣一个交代，只能将静公主关在牢里，但同时又将一个御医关在静公主隔壁。后朱允又用一个办法救下了静公主。在牢里，静公主也爱上了朱允，并决定陪他一生一世。
白云飞被释放，可他又想解除与安宁公主的婚约。白云飞又向朱允提出了一个要求：与安宁解除婚约，娶静公主，自己劝说父王接受削藩。安宁为了江山，就同意与白云飞解除婚约。可朱允不同意，太后又以绝食相逼，而静公主也只能同意。朱允只能满足白云飞的要求。白云飞很高兴，他把这件事告诉了静公主。他本以为静公主会很高兴，可静公主非但没高兴，反而把白云飞骂了一顿，并发誓再也不想见到白云飞。
后来，静修告诉静公主她是前朝公主，静公主听到这件事大吃了一惊。而离恨天里有一名叫秋心的弟子，准备与齐国候联盟，并告诉梁君卓他们那里有前朝公主。梁君卓派去的人知道了司徒静是前朝公主，马上告诉了梁君卓。文家又以这件事为把柄，企图置司徒一家为死地。当文家把他们押往刑场的时候，安宁公主把这件事告诉了朱允，朱允即刻救下了司徒全家。回宫后，朱允不想让太后干预政事，于是要挂冠求去。太后也不想这样，于是答应以后不会干预政事。朱允又抓住把柄把文章除去丞相之衔，文媚儿除去贵妃之衔。
白云飞爱上了安宁，于是决定离京劝他父王撤兵。在他准备离京时，安宁也来了，可他不同意带上安宁。于是准备在晚上悄悄离开，可刚走出家门，却发现他父王出现了。他们父子在谈论中出了争执，安宁出来相救。云南王趁机劫持安宁。朱允发现自己的妹妹被劫持后决定御驾亲征。而静公主也随军。
