10月7日，红六军团突破敌人封锁线，彭绍辉部署第十七师、第十八师为右纵队，第十六师、军团直属队、模范师为左纵队，向天水方向前进。行军途中，在罗家堡、余家海头坝一带突然遭到敌人袭击。彭绍辉立即组织部队抢占制高点，对敌人的围堵实施反击，指挥军团，机关迅速冲出敌人的封锁。
为迅速摆脱敌人的围堵，争取战略上的主动，红二方面军领导人贺龙、任弼时命令红六军团于10月9日渡过渭水。红二方面军主力随后北进，迅速向红一方面军靠拢。
10月9日，红四方面军与红一方面军在甘肃会宁会师。
10月18日，彭绍辉作为红二方面军先头部队代表，在甘肃静宁以北的将台堡（今属宁夏西吉县）附近一个叫老君坡的小村落，与前来接应的红一方面军第二师第五团代表会面。10月22日，红二方面军总指挥部到达将台堡地区，与红一方面军第二师会师。至此，完成了红军三大主力会师，长征胜利结束。
独臂将军彭绍辉先后参加了红一、红四、红二方面军的长征，历时24个月，长途跋涉数万公里，三次爬雪山、过草地，经历了三个方面军长征的浴血奋战和艰难困苦，亲历了红军三大主力的胜利会师，见证了红军长征胜利的辉煌，从其身上也折射出红军长征精神的不朽。