在1972年的幕尼黑事件后，西德警方除了成立GSG9外，还决定换装当时大部分的警用武器，于是便进行新一代警用自动装填手枪（Polizei Selbstlade Psitole，简称PSP）的投标。制订出来的规范包括：9×19mm 派拉贝鲁姆口径；
结构紧凑的半自动手枪；
弹容量不得少于8＋1发；
在不作任何的调整下，左右手均能使用自如；
枪管寿命不低于1万发；
上膛后能安全携行，而在紧急情况下拔枪后不需操作任何保险即可射击；
外型流畅洗练，从衣袋或枪套拔枪时不会因枪上的凸出物而影响拔枪速度；
从-15℃～45℃温差的环境下都不会影响动作。
在1976年，HK公司再设计出一支两样采用握把保险的HK4手枪，但保险则移到前方，与后来的P7很接近。为了参与PSP手枪竞争，HK公司在这一年里重新设计一种新的半自动手枪，采用了上述的前握把保险，并由此推出他们的警用自动装填手枪PSP。
PSP手枪竞争的最后结果是选出来3种手枪而不是1种，让各地警方自行选择采购。这3种手枪包括华尔特公司的P5、SIG-SAUGER的P225（西德警方命名为P6）及HK公司的PSP。HK PSP的生产是从1976年到1978年，总共生产了239支，因此生产序列号也是从001至239。而第240至250号则被称为PSP/P7，再往后生产的就是正正式式的各型P7手枪了。