联勤 205 厂在 2001 年规划出台军第四代先进步枪研发计划，该计划名为“百年步枪”计划。“百年步枪”计划的研究成果在 2002 年公布出来，就是 XT91 步枪。到了 2003 年，台湾“国防部”正式宣布由于现役 T65K2 步枪服役时间已经超长，因此决定自民国 93 年至 97 年度，拨出 18 亿元新台币的预算拟订购 101,162 支 T91 步枪。根据台军方的宣称，全新的 T91 步枪将优先配备本岛的台海军陆战队和空降兵特勤队等特种部队，然后推广到其他守备部队，最后配发金门外岛部队。
T91 从 T86 衍生出来的，虽然用新命名，但实际上基本上等于导轨型的 T86 ，就好像美国的 M16A2 与 M16A4 的关系一样。除此以外 T91 与 T86 几乎完全一样，所以它们的性能诸元也完全相同。虽然结构、尺寸和性能都相同，不过在外观上， T86 和 T91 还是比较容易分辨出来的。
首先， T91 改用了类似美国 M16A4 的平顶型机匣，即由一根皮卡汀尼导轨代替原来 T86 的固定式提把和机械瞄具。通过导轨可以安装各种光 / 电瞄准装置或其他通用接口的附件，也能安装带传统机械瞄具的可拆卸提把。
T91 的护木外形仍保留着 T86 的设计特征，只是稍作改变，最明显的特征是在护木下方增加了防滑纹。在导气箍下面、紧邻刺刀卡笋的后方增加了一段较短的皮卡汀尼导轨，可装上战术灯、激光指示器之类的附件。但如果装上这些附件后，则无法上刺刀。还有一个细节的变化是准星的保护方式由 T86 的护圈改为护翼。伸缩枪托仍然是原来的 M4 式枪托的设计，只是外形设计与 T86 的稍有区别，但据说在 T91 的枪托上采用了全新的材料制造，贴腮瞄准时更舒适。
T91 配备的多功能刺刀不仅可以作为剪铁丝网的剪刀，同时也可作为野外的开罐器。另外还为新枪配备了三点式战术背带。新设计的弹匣上增加了可观察余弹数的窥视孔。
除此以外， T91 与 T86 没什么区别。 T91 仍然可加挂 T85 榴弹发射器，安装时不需要拆卸上、下护木就可直接安装。手动保险/快慢机旋柄仍然只在机匣左侧才有，仍然是有保险－单发－3发点射－全自动这 4 个档。由于枪管长度一样，因此弹道性能也没变化。据说联勤研制了新型的枪弹，但这次在 T91 上仍然是使用 TC74 步枪弹。
