拍卖的历史相当久远。可以这样说，人类自从有了剩余产品之后，就有了拍卖，拍卖是最古老的销售方式之一。
公元前5世纪，古希腊历史学家希罗多德在他所著的《历史》一书中，记载了公元前500年古巴比伦城盛行的每年一次的拍卖活动，拍卖的是适婚青年妇女。古巴比伦人通过拍卖的手段，使每一个姑娘都体面地嫁出去，希罗多德称他们这种拍卖姑娘的习惯是“最聪明的”。继巴比伦之后，拍卖活动在古希腊、古埃及和古罗马兴起。公元前5世纪，希腊主要工商业城邦逐渐进入经济繁荣时期。由于商品经济中奴隶劳动的广泛使用，奴隶买卖便日益增多，在雅典城内，奴隶与其他商品一并陈列于市场，按他们的性别、年龄、特长等标价平卖，或采取公开竞价拍卖的方式出售。在埃及的拍卖活动十分兴盛，拍卖物品的种类有所增加。古罗马自公元前5世纪起，疯狂地进行对外军事扩张，在数百年之间，先后统一了意大利半岛，占有了西西里等岛屿，在长期的掠夺战争中，罗马商人和士兵找到了一条共同发财的道路。即每当战争发生，大批商人就随军出发，一但罗马获胜，士兵便在战场上就地拍卖掠夺到的多余战利品。不仅使罗马士兵大规模参与拍卖，而且为罗马的奴隶拍卖创造了必要的条件，使其达到了前所未有的繁荣阶段，成为罗马拍卖业中的主要内容。到罗马中后期，拍卖更加广泛地渗透到罗马社会生活的各个方面，拍卖方式、拍卖性质、拍卖规模都有很大变化。有强制拍卖，也有任意拍卖；有自行拍卖，也有委托拍卖；有民间拍卖，也有政府拍卖。拍卖范围不但涉及到经济、司法领域，而且涉及到政治、军事等各个领域。古罗马最大的一场拍卖是皇位拍卖。公元193年3月28日上午，200名罗马禁卫军发动兵变，杀害了他们本该用鲜血和生命来保卫的皇帝。然后禁卫军建议公开拍卖皇位。古希腊历史学家希罗多德对此有这样的描述：一位高嗓门的士兵爬上城墙，边跑边喊：“罗马皇位拍卖了，罗马皇位拍卖了！”短暂的竞价之后，只剩下两位阔老。其中一位是靠海上贸易发了财的富翁朱利埃纳斯。两人互不相让，价码直线抬高。最后，随着一声槌响，朱利埃纳斯以3亿赛斯特尔（大约相当于现在的500万美元）夺得皇位。拍卖在古罗马得到了盛况空前的发展。由于拍卖呈方兴未艾之势，后来一些拍卖商开设了拍卖行。罗马时期是拍卖史上的一个极其重要的里程碑。
15世纪初，由于世界新航路的开辟，使欧洲商路和贸易中心从地中海区域转移到大西洋沿岸。于是，新兴的海上强国葡萄牙、西班牙和英国便相继利用其
