The ASN-104/105 series unmanned reconnaissance aerial vehicle (URAV) was developed by Xi"an ASN Technology Group Company, a commercial company of the Northwest Polytechnic University (NPU). They are China’s first generation tactical short-range UAV, which entered service with the PLA in the late 1980s. The ASN-104 is better known in its commercial name D-4, while the ASN-105 is an improved variant of the ASN-104.D-4是西北工业大学研制的一种小型低空低速多用途无人驾驶飞机。可以执行航空摄影测绘、遥感探矿、人工影响天气和农田、森林病虫害防治和防火、灾情监视等。用于低空大比例尺航空摄影测量，特别适宜于在一些地域分散、面积较小的矿区、城镇、水库、河道、重点考古区、沙丘等进行大比例尺测图。飞行一个起落可拍摄30平方千米。D-4无人机不需要机场和跑道。飞机借助于助飞火箭推力，在一轻便发射架上零长发射起飞。发射架固定在地上，也可安装在汽车或船舶的甲板上。飞机采用降落伞回收。整个发射起飞和开伞回收都是自动地按一定程序完成的。D-4于1980年3月开始研制，1982年10月首次试飞，1985年投入小批生产。D-4是单发螺旋桨式上单翼小型无人驾驶飞机。飞机腹部装有双滑橇减震系统，以吸收着陆时的冲击。机内第二舱(容积0.34×0.33×0.35米3)、第六舱(容积0.30×0.34×0.35米3)、第八舱(容积0.24×0.24×0.24米3)可供装载专业设备。动力装置一台四缸二行程气冷活塞式发动机，最大功率22.06千瓦(30马力)。通过无线电遥控飞机上的风门操纵器改变其功率。发动机使用普通汽车用的汽油。