联勤 205 厂在 2001 年规划出台军第四代先进步枪研发计划，该计划名为“百年步枪”计划。“百年步枪”计划的研究成果在 2002 年公布出来，就是 XT91 步枪。到了 2003 年，台湾“国防部”正式宣布由于现役 T65K2 步枪服役时间已经超长，因此决定自民国 93 年至 97 年度，拨出 18 亿元新台币的预算拟订购 101,162 支 T91 步枪。根据台军方的宣称，全新的 T91 步枪将优先配备本岛的台海军陆战队和空降兵特勤队等特种部队，然后推广到其他守备部队，最后配发金门外岛部队。
T91 从 T86 衍生出来的，虽然用新命名，但实际上基本上等于导轨型的 T86 ，就好像美国的 M16A2 与 M16A4 的关系一样。除此以外 T91 与 T86 几乎完全一样，所以它们的性能诸元也完全相同。虽然结构、尺寸和性能都相同，不过在外观上， T86 和 T91 还是比较容易分辨出来的。
