1993年8月10日，主设计师Gabi Komiser在展示Tavor步枪的原型。
TAR的第一个概念原型在20世纪90年代早期就公布了。构思这个武器系统基本概念的设计师不是专业的武器工程师，而是两个没有任何枪械制造背景的民间产品设计师。在和现在的量产型对比，量产型保留了这个原型的一部分特色。不过在原型的构思中，护木内收容有两脚架，是武器中的一个整体的部份。当时计划这个脚架采用廉价材料以尽可能地降低生产成本。
然而，与IDF 标准装备的IMI Negev 5.56 mm轻机枪的情况不一样，IMI并没有与IDF签署任何订单就把TAR投产，也就是说，IDF并不是真的需要或甚至根本没有打算过采购这种新武器，尤其是IDF能通过美国的外国军事援助计划（Foreign Military Support，简称FMS）以最低的价格购买M16系列突击步枪和它的各种卡宾枪变型枪。
根据IMI的说法，在设计TAR样枪之前，设计人员到最基本作战单位——步兵班组收集意见作为他们的设计依据。从部队反馈得来的资料表明，士兵们理想中的军用步枪应该是：重量轻、准确性强、坚固耐用，且白天和夜晚都便于使用、易于分解、擦拭。此外，步枪不应使用任何小件弹簧或销子，因为这些小东西在野外擦拭时很容易丢失。步枪还应该装配适合各种环境、易于安装、性能可靠的瞄准装置。从现在的TAR上看，的确很大程序上满足了这些要求。
