蔡道恭，字怀俭，南阳冠军人也。父郡，宋益州刺史。道恭少宽厚有大量。齐文帝为雍州，召补簿，仍除员外散骑常侍。后累有战功，迁越骑校尉、后军将军。建武末，出为辅国司马、汝南令。齐南康王为荆州，荐为西中郎中兵参军，加辅国将军。义兵起，萧颖胄以道恭旧将，素著威略，专相委任，迁冠军将军、西中郎谘议参军，仍转司马。中兴元年，和帝即位，迁右卫将军。巴西太守鲁休烈等自巴、蜀连兵寇上明，以道恭持节、督西讨诸军事。次土台，与贼合战，道恭潜以奇兵出其后，一战大破之，休烈等降于军门。以功迁中领军，固辞不受，出为使持节、右将军、司州刺史。
宋书天监初，论功封汉寿县伯，邑七百户，进号平北将军。三年，魏围司州，时城中众不满五千人，食裁支半岁，魏军攻之，昼夜不息，道恭随方抗御，皆应手摧却。魏乃作大车载土，四面俱前，欲以填緌，道恭辄于緌内列艨冲斗舰以待之，魏人不得进。又潜作伏道以决緌水，道恭载土犭屯塞之。相持百余日，前后斩获不可胜计。魏大造梯冲，攻围日急，道恭于城内作土山，厚二十余丈；多作大槊，长二丈五尺，施长刃，使壮士刺魏人登城者。魏军甚惮之，将退。会道恭疾笃，乃呼兄子僧勰、从弟录恩及诸将帅谓曰：“吾受国厚恩，不能破灭寇贼，今所苦转笃，势不支久，汝等当以死固节，无令吾没有遗恨。”又令取所持节谓僧勰曰：“禀命出疆，凭此而已；即不得奉以还朝，方欲携之同逝，可与棺柩相随。”众皆流涕。其年五月卒。魏知道恭死，攻之转急。
宋书先是，朝廷遣郢州刺史曹景宗率众赴援，景宗到凿岘，顿兵不前。至八月，城内粮尽，乃陷。诏曰：“持节、都督司州诸军事、平北将军、司州刺史、汉寿县开国伯道恭器干详审，才志通烈。王业肇构，致力陕西。受任边垂，效彰所莅。寇贼凭陵，竭诚守御，奇谋间出，捷书日至。不幸抱疾，奄至殒丧，遗略所固，得移气朔。自非徇国忘已，忠果并至，何能身没守存，穷而后屈。言念伤悼，特兼常怀，追荣加等。抑有恒数。可赠镇西将军，使持节、都督、刺史、伯如故，并寻购丧榇，随宜资给。”八年，魏许还道恭丧，其家以女乐易之，葬襄阳。
宋书子澹嗣，卒于河东太守。孙固早卒，国除。
