V2工程开始于1940年。
第二次世界大战期间[1]，正是德国的V2火箭曾给英国带来巨大灾难，当时又叫“飞弹”。V2工程起始于A系列火箭研究，由冯·布劳恩主持，是1936年后在佩内明德新建火箭研究中心的重点项目。Ａ系列火箭经过许多新的改进，性能大大提高。是世界上第一种实用的弹道导弹。"V"来源于德文Vergeltung，意即报复手段，这是纳粹在遭到盟国集中轰炸后表示要进行报复的意思。V1和V2表示这两种型号仅仅是整个系列的恐怖武器的先驱。
V2长13.5米，发射全重13吨，能把1吨重的弹头送到322千米以外的距离。火箭由液体火箭发动机推动，燃烧工质为液氧和甲醇。发射时火箭先垂直上升到24-29千米高，然后按照弹上陀螺仪的控制，在喷口燃气舵的作用下以40度的倾角弹道上升，也可由地面控制站向弹上接收机发射无线电指令控制。一分钟后，火箭已飞到48千米的高度，速度已达每小时5796千米。此时，无线电指令控制系统指令关闭发动机，火箭靠惯性继续上升到97千米的高度，然后以每小时大约3542千米的速度大致沿一抛物线自由下落，击中目标。由于当时制导系统的精度所限，误差较大。
V2工程的目标是扩大容积和承载重量，以容纳自控、导航系统和战斗部。1942年10月3日，V2试验成功，年底定型投产。从投产到德国战败，前德国共制造了6000枚V2，其中4300枚用于袭击英国和荷兰。
1943年初按盟国情报人员的情报，盟国发现这一计划，并由对佩内明德的空中侦查得到证实。1943年8月17日夜，英国皇家空军对佩内明德进行了一次著名的大规模空袭，毁伤了V2的地面设施。为预防重蹈8月17日灾难，纳粹将V2工厂迁到德国山区的山洞工厂，这个过程耽误了预期的火箭攻势。
1944年6月13日(诺曼底登陆后六天)V1开始攻击伦敦，9月份第一枚V2落到伦敦。火箭攻击造成了严重的平民伤亡和财产损失。如果在六个月前对登陆部队集结地进行集中攻击而不是伦敦的话，即如艾森豪威尔将军所说，盟国将遭到难以克服的困难。对伦敦的攻击都是在上午7至9时，中午12至2时，下午6至7时交通高峰期进行的，企图吓垮英国的民心士气。可是，对经过1940年空袭的英国人民，在全面胜利已如此接近时，这种新的恐怖算不了什么。在诺曼底前线的英国士兵更尽了最大努力用最快速度向威胁他们家庭的火箭发射地挺进。除了向伦敦发射外，在盟军9月4日占领安特卫普港后，纳粹向安特卫普港进行了大规模导弹攻击。
1945年德国投降前夕，布劳恩和400余名火箭专家向美军投降，后到美国，成为美国火箭技术和空间技术的奠基人之一；苏联也缴获了大量V2的成品和部件，并俘虏了一些火箭专家，以此为起点，开始自己的火箭和空间计划。
V2是单级液体火箭，全长14米，重13吨，直径165米，最大射程320千米，射高96千米，弹头重1吨。V2采用较先进的程序和陀螺双重控制系统，推力方向由耐高温石墨舵片操纵执行。V2在工程技术上实现了宇航先驱的技术设想，对现代大型火箭的发展起了承上启下的作用。成为航天发展史上一个重要的里程碑。
结构与技术部分V2发动机总成V2可负载1,000kg的高能炸药弹头并射向300km远的目标。详细资料如下：
结构：一体式液态火箭（弹体弹头不分开）
全长：约14m
直径：约1.7m
离陆时质量：12,800～13,000kg
离陆时推力：27,000kgf
最大飞行高度：约为100km左右
最大飞行速度：4.8马赫
推进方式：以乙醇（酒精）与液态氧当作燃料，两种燃料则会以一定比例通过管线引入燃烧室点火推进。管线特别设置在燃烧室壁旁，目的在于冷却降温，以免发生燃烧室过热甚至融化的状况。在V2火箭的尾端，亦安置了被称为燃气舵的金属板，主要是为了改变气流，诱导火箭朝正确的方向前进，也可以用来改变火箭前进的路线。
导引方式则是传统的惯性导引：当火箭点火后，液态燃料推进器将会把V2推送到一定高度与速度，待燃料烧完之后，导弹大多会在抛物线的顶点（80～100km）。接着便会受惯性沿着抛物线继续射向目标。然而这也意味着命中准度常会因气流、天候不佳等因素而大减；虽然后期的V2引用了电波导引方式，然误差亦高达公里计。
由于弹道导弹在终端速度极快（约4马赫以上的超音速），远超过当时同盟国空防的反应所需时速，因此防不胜防。基本上当时英军只能靠声音与雷达约略测量预估弹道后，在导弹尚未击中目标前，以高射炮发射高爆弹药射击弹道企图拦截之。另外，在二战中V2也广泛采用迷彩涂装，以避免遭到空军辨识空袭，在二战末期更全面采用橄榄绿作为迷彩。不过在试验中，V2则是用黑白相间的涂装作为辨识。
从1944年6月13日到1945年3月的短短十个月间，德军共发射了15000枚V1导弹与3000枚V2导弹，共造成英国31000人丧生。V型弹道导弹的出现，亦拉开了新式作战的序幕，V2的出现意味着各种新兴弹道导弹的战略、战术运用。在历史上，美苏两大强国亦在弹道导弹着力深厚，并发展了各式弹道导弹，以及冷战铁幕的相互对立型态。
