东晋刘裕（后来的宋武帝）等讨伐桓玄的战役之一，是刘裕京口起义后向东晋都成建康进发的第一战。
晋安帝元兴三年（404），京口成功起义后，众推刘裕为盟主，总督徐州事，以孟昶为长史，留守京口，檀凭之为司马。彭城人应募当兵的人，刘裕都让郡主簿刘钟统领。丁巳，刘裕率领二州之众一千七百人，军于竹里，移檄远近，宣言益州刺史毛璩已定荆楚，江州刺史郭昶之奉迎主上返正于寻阳，镇北参军王元德等并帅部曲保据石头，扬武将军诸葛长民已据历阳。正式向桓玄发出了挑战，招募兵马开始向建康进发。
另一边桓玄听闻京口起义也早就开始了调兵遣将，准备讨伐刘裕等人。加扬州刺史新安王桓谦为征讨都督，以殷仲文代替桓修为徐、兖二州刺史。桓谦等请求马上遣兵讨伐刘裕，桓玄却认为现在刘裕等人气势正盛，不宜直面其锋，不如屯兵在覆舟山按兵不动，蓄势以待，等待刘裕等人走到那里气势已衰，那是就成不了什么气候了（“彼兵锐甚，计出万死，若有蹉跌，则彼气成而吾事去矣；不如屯大众于覆舟山以待之。彼空行二百里，无所得，锐气已挫，忽见大军，必惊愕；我按兵坚阵，勿与交锋，彼求战不得，自然散走，此策之上也。”）。桓谦等人执意要求出兵，桓玄犹豫再三，始终没有坚持住自己的想法，只好派顿丘太守吴甫之、右卫将军皇甫敷相继北上抵御刘裕的起义军。桓玄非常忧惧，身边的人问：“刘裕等人都是乌合之众，势必无成，陛下何必担忧！”桓玄说：“刘裕称得上是一世之英雄，刘毅家徒四壁，但是赌博的时候敢下百万的注，何无忌酷似其舅（刘牢之）；共举大事，何谓无成！”
三月，戊午朔，刘裕军与统领精兵的先锋骁将吴甫之遇于江乘（在今江苏句容北）。刘裕手执大刀，身先士卒冲锋陷阵，所向披靡，斩吴甫之，又进至罗落桥（今江苏南京东北长江南岸），与大将皇甫敷数千人马相遇，刘裕派先锋宁远将军檀凭之出击，檀凭之战败被杀。刘裕奋勇激战，却因皇甫敷人多，被重重包围，刘裕只好倚着一颗大树和皇甫敷战斗。幸好这时刘裕后续部队赶到，射中皇甫敷面额，刘裕援刀直进。皇甫敷说：“君有天命，以子孙为托。”刘裕斩了他之后，实现诺言，厚抚其孤。
这一战，刘裕以其一贯的身先士卒冲锋陷阵激励士气，从而以少胜多，全歼桓玄派出的先锋部队，大涨士气之余，沉重打击了桓玄原本惶恐不安的心理，为之后一路大败桓玄的军队建立了良好的开局。
