1939 年 7 月 1 日，帝国航空部（RLM）发布了研制新式中型轰炸机的技术规格。规格要求新飞机的最大速度应达到 600 公里/小时（373 英里/小时），能携带 4,000 千克（8,852 磅）炸弹从法国和挪威的基地起飞轰炸英国的任何地点。另外，新式飞机还需配备增压座舱，遥控自卫武器，动力为当时正在研制的新型 2,500 马力级发动机（容克斯 Jumo 222 或戴姆勒-奔驰 DB604）。这便是‘轰炸机-B’计划，阿拉多、道尼尔、福克-沃尔夫和容克斯提交了各自的的方案，阿拉多的 E340 方案被 RLM 否决，道尼尔 Do 317 获得了一份优先权较低的开发合同，容克斯 Ju 288 和福克-沃尔夫 Fw 191 中选，继续全速研制。Fw 191 的设计小组由 Dipl-Ing（工程学硕士）E·科舍尔领导，他曾经参加过 Fw 189 侦察机的研制工作。
总体而言，Fw 191 是一架外型简洁，上单翼布局、全金属结构飞机。两台 24 缸 Jumo 222 发动机（看上去 Jumo 222 比 DB604 更有发展前途）装在机翼上的的短舱内。Fw 191 的一个有趣的地方是采用了所谓的莫罗索普襟翼（Multhopp-Klappe），这种机构巧妙的把气动刹车装置和降落襟翼合为一体，其设计者是汉斯·莫罗索普（Hans Multhopp）。飞机的燃料存放在炸弹舱上方的五个油箱和发动机吊舱与机身间的机翼油箱内。飞机尾翼为双垂尾双舵设计，平尾带有小角度的上反角，主起落架旋转 90 度，向后收起平放在发动机吊舱内，尾轮向前收入机身。四名机组人员坐在增压座舱中，大型有机玻璃顶罩由导航员和无线电操纵员使用，后者在顶罩内负责操纵后部的遥控机枪。自卫武器方面，机头下方有一座遥控机枪塔（内装 2 挺 MG81 7.9 毫米机枪），类似的武器还出现在发动机吊舱后方，机背和机腹炮塔分别安装一门 20 毫米机炮和两挺 MG131 13 毫米机枪。
由于 Jumo 222 在飞机首飞是无法交付，便代之以两台 1,100 马力的 BMW801MA 星形发动机，此时立刻暴露出大量的问题。换发使 Fw 191 的动力严重不足，而 RLM 坚持要求把通常由液压和机械驱动的活动部件换成电力机驱动又带来另一个问题：在飞机内安装大量的电线和电机使 Fw 191 得到了“飞行发电站”（Das fliegende Kraftwerk）的绰号。这种驱动方式的缺点是大大增加了本已沉重的机身重量，尤其危险的是，只要发电机中弹，飞机上的全部系统就会瘫痪。
1942 年初，Fw 191V1 由 Dipl-Ing 米尔霍恩（Melhorn）驾驶，完成了首飞。正如事前所料，在试飞中因发动机动力不足所产生的问题立刻凸现出来。令人惊讶的是，另一个问题出在莫罗索普襟翼上，该装置在放下时会出现严重的震颤，必须重新设计。因此，飞机上只安装了炮塔的模型，炸弹也没有携带。在完成十次试飞后，Fw 191V2 也加入了试飞行列，但总的飞行时数只有 10 小时。
为了解决上述问题，RLM 同意对飞机重新设计，并将所有的电机拆除（由标准的液压系统代替），所以 V3、V4 和 V5 便被放弃。Fw 191V6 采用了修改后的新设计，它安装了两台特别预备的 Jumo 222 发动机，其起飞功率输出达 2,200 马力。新 Fw 191 于 1942 年 12 月进行了首飞，试飞员是汉斯·桑德尔（Hans Sander）。尽管 V6 在飞行中表现良好，但 Jumo 222 的动力输出却仍达不到设计要求，而整个 Jumo 222 项目也因特种金属的缺乏而变的前途渺茫。Fw 191V6 是Fw 191A 系列的原型机。
由于 Jumo 222 发机遭遇到了大量棘手的问题，再加上戴姆勒-奔驰 DB604 发动机已经下马，福克-沃尔夫便提出了新的 Fw 191B 系列方案。V7—V12 几架原型机被放弃，由 V13 取代，V13 安装两台 DB606 或 DB610 发动机，这两种发动机实际上是用两台 DB601 或 DB605 12 缸发动机并联而成。但新发动机的动力—重量比不高，这意味着武器和有效载荷必须减少。而公司已经决定取消发动机吊舱炮塔，并将剩下的炮塔改为人工操纵。原本计划制造5架装新发动机的原型机，即 V14—V18，但到最后一架也没造出来。
拯救 Fw 191 计划的最后一次努力是装四台发动机的 Fw 191C，该机可使用 1,340 马力的 Jumo 211F、1,300 马力的 DB601E、1,475 马力的 DB605A 或 1,475 马力的 DB628 发动机。座舱是非增压式，机身后下方的断阶加深，以容纳机枪手。
不幸的是，到此时整个“轰炸机-B”计划已经被取消了，原因是没有可用的 2,500 马力级发动机，而这一点正是“轰炸机-B”计划中最关键的一个要求。尽管 Fw 191 将作为一种失败的机型留在人们的记忆中，但其气动外形和整体设计仍不失出色。只是发动机动力不足和坚持用电力驱动所有系统的要求最终毁了这种飞机。Fw 191 总共只制造了三架（V1、V2 和 V6），Fw 191B 和 C 仅发展到设计阶段。
Fw191 规格表
翼展：25 米
机长 18.45 米
机高：4.8 米
机翼面积：70.5 米²
起落架间距：6.82 米
空重：11,975 千克
机组人员重量：360 千克
弹药重量：505 千克
燃料重量：4,390 千克
滑油重量：2,000 千克
飞行重量19,575 千克
翼载：278 千克/米²
最大速度/高度：495 公里/小时/海平面
540 公里/小时/2,000 米
570公里/小时/4,000 米
620 公里/小时/6,350 米
605 公里/小时/8,000 米
航程：3,600 公里
升限：9,700 米 爬升率：6.1 米/秒 起飞距离：990 米 降落速度 135 公里/小时
