设府取兵、以府统兵的种军事制度,中国古代著名军事制度之一西魏大统十六年(550)宇文泰创立。府兵分编为24军,由六柱国分领。六柱国下设12大将军、24开府。每开府统一军。府兵于民户之外另编户籍,由各级将领统领。北周武帝时,府兵军士不属于村国,而归中央直接统率,改称“侍官。”隋初,定府兵军府名称为骠骑府,以骠骑将军和车骑将军为正副主官。有时,单独设立车骑府。#d隋大业三年(607),骠骑、车骑府改称鹰扬府,以鹰扬郎将和鹰击郎将为正副长官。府兵军人称军士,分别由中央十二卫统领。府兵户籍亦改归州、县。唐初一度恢复骠骑、车骑府旧称,不久改为折冲府,以折冲都尉为统领官。此时府兵,平时务农,农闲教练军事,征发时自备兵器资粮,分番到京师宿卫,或到边境执行戍守任务。折冲府分上、中、下三等、上府统兵1200人,中府l000人,下府800人,府下的编制单位有团、旅、队、火四级。唐高宗时,因均田制受到破坏,府兵负担过重,逃避兵役现象日趋严重。玄宗开元年间,因府兵无力自备兵器资粮,须政府拨给,于是改行招募,戍边兵士亦改用官健。天宝八年(749),折冲府无兵可交,府兵制名存实亡。