万全城地处张家口西北翠屏山长城脚下，是倚顺山坡而好的一座卫城。距野狐岭南德胜口1.5公里。永乐元年（1403年）筑城。次年，宣府镇万全右卫治所迁於此。正统三年（1438年）砖包城墙，周长六里三十步，高三丈五尺。万历三十七的（1609年）重修而定型。城呈菱形而显独特。万全县城外墙保存完好，至今已有600多年的历史。 万全城原名右卫城，康熙三十二年（1693年），万全改卫置万全县，遂成县治所并改称万全城。1983年因县政府移至孔家庄而成为万全镇政府所在地。但其始终是历代兵家必争之地。
万全卫城俗称“轿子城”。这是因为该城只开南、北二门，且两门外均有瓮城。东、西两侧虽然无门，却也筑有突出城外的类似瓮城一样的城墙，仿佛轿子两边的杠穿。两条自然形成的河床分置两边，又如同两条轿杆将轿子抬起。
《元史·太祖本纪》载：金大安三年（1211年），成吉思汗命左万户木华黎率领的敢死队前锋，以其统帅的蒙古铁骑乘势突袭，横扫抚州（张北）、野狐岭，穿越狼窝沟黑风口、列阵于德胜口万全城一带，激战于洋河北岸会河堡（今孔家庄），使金兵40万大军彻底崩溃，而金王朝自此一蹶不振。成吉思汗亲帅蒙古铁骑一路攻城夺邑，直至夺取金国德兴府（今涿鹿县城），后因他中流失负伤，撤兵弃城，重返北地。 《明史》载，洪武三年（1307年），明大将军李文忠率军经历万全卫城，出塞攻克兴和（今张北）。四年后，明大将蓝玉又率军经万全城重克兴和。永乐十二年（1415年），明永乐帝亲帅六军经万全卫城，出征兴和，迎战瓦剌部头领马哈木，马哈木败逃。正统十四年（1449年，）万全卫守备江福，与明英宗朱祁镇密派的军士高斌合谋，在野狐岭设伏，将叛君事敌的太监喜宁擒获，将其送京伏诛。
上世纪“七·七”事变后，日酋关东军参谋长东长英机，率其机械化兵团先后突破中国第七集团军副司令刘汝明的多伦、野狐岭防线。万全城居民为抗日的中国军队救伤员、送给养，做出了贡献。1937年8月24日，日寇侵占了万全城。借口以搜查“化装的中国军人”为名，抓捕了城内农民37人，惨杀于城内东瓮圈，后人称为“万人坑惨案”。六天后，日寇胁迫20余名城里青壮年为之修路，工后，将他信集中惨杀于狼山沟，人称“狼山沟惨案”。等战犯东条英机的屠刀沾满了万全城居民的鲜血。在东条机械化师团侵占万全城、张家口八角台的同时，国民军第七集团军总司令傅作义部防守的南口、怀来也被日寇阪垣征四朗师团侵占。于是，日本法西斯的两个甲等战犯东条英机、阪垣征四朗在张家口会见。在东条英机的策划下，傀儡政权察南自治政府、伪蒙疆联合自治政府先后在张家口粉墨登场。
1945年8月14日，以晋察冀军区的辖冀察区，平北分区的八路军在耿飙、刘道生、段书权等将军的率领下，八路军万全支队积极配合主力部队作战，解放了万全全境和万全城。为解放张家口之战与苏蒙联军狼窝沟之战，消灭日寇侵略军和日伪政权，做出了重要贡献。
1948年11月，在毛泽东《关于平津战役的作战方针》指引下，华北军区场（成武）李（井泉）兵团分卓资山、隆盛庄、集宁三路，向张家口守敌合围。30日拂晓，万全城解放，切断张家口守敌西逃的道路。待华北军区杨（得志）罗（瑞卿）耿（飙）兵团在新保安全歼了傅作义主力35军，于12月24日，解放了张家口，全歼守敌54000人。华北军区二、三兵团将领杨得专、罗瑞卿、杨成武、李井泉、耿飙等在张家口胜利会师。
总之，万全城战略地位十分重要。近百年来，在辛亥革命、第一次国内革命战争、抗日战争、解放战争中都做出了积极贡献。
新中国建立后，《野火春风斗古城》、《哀乐江湖、《小骑兵历险记》、《冯玉祥》等影视剧在万古城拍摄。
