应用介绍倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。倒立摆实物照片
许多抽象的控制概念如控制系统的稳定性、可控性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆系统直观的表现出来。
由元创兴科技有限公司开发的便携式一级直线倒立摆采用一体化设计结构，开放的控制解决方案和模块化的实验平台，全方位满足本科生自动控制理论基础课程的教学和研究需要。
产品特点1 一体化结构:
机械本体及控制器都放置在仪器箱中，体积小巧。箱体外形图
2 安装方便，系统可靠:
使用时只需要打开箱盖，插上连接线，将摆杆固定杆竖起即可以使用，不需要其他安装工作。
3 系统可靠，信价比高:
由于选择都是工业上产品部件，器件不裸露，所以可靠性高，适合本科学生重复使用，同时价格较低。
4 开放式平台，基础教学为主:
采用开放式结构，以WINDOWS平台为主，适合教学与研究需要；为配合本科<自动控制理论>课程实验需要，开设了一系列针对该课程的实验内容。实验内容丰富，贴切。
实验内容为学校提供完整实验指导书，结合学校课程实际有选择的开设配套实验。
实验一 运动控制基础实验线性二次最优控制结构图
摆杆角度测量实验
电机位移试验
实验二 便携式直线一级倒立摆建模、仿真及实验
倒立摆数学模型的牛顿力学推导
详细的simulink建模过程
可控可观性分析
阶跃响应仿真
实验三 根轨迹控制实验
根轨迹校正方法
校正的m文件
仿真及实时控制
实验四 频率响应控制实验Bang_Bang起摆控制结构图
频率响应校正方法
校正的m文件
仿真及实时控制
实验五 PID控制实验
位置式PID控制方法
仿真调试及实时控制
实验六 状态空间极点配置控制实验
极点配置方法
MATLAB求取、仿真及实时控制
实验七 线性二次最优控制LQR控制实验
LQR控制算法的实现机理
LQR参数求取的MATLAB程序、仿真及实时控制
实验八 一级倒立摆自动摆起控制实验
Bang_Bang自摆起控制算法实现机理以及对应的实时控制
能量积累自摆起控制算法的实现机理以及对应的实时控制
