香港回归前，香港警队的名称，也就是现时香港警察的前身，是香港特别行政区政府保安局辖下的纪律部门。该部门成立于1844年5月1日，初时称为香港警察队。 第一家警署名为“中央警署”，在1845年建于荷李活道太平山区差馆上街。 在1967年香港发生暴动后英女王为嘉奖警队的贡献，在1969年赐予“皇家”二字成为皇家香港警察队。香港回归中国后改为现名香港警察，香港警务处处长更成为了香港特别行政区的主要官员之一，须由香港特别行政区行政长官提名，报请中华人民共和国中央人民政府任命。2006年，香港警务处处长为李明逵。2008年，现任香港警务处处长为邓竟成。
1841年1月26日，英国海军在西营盘登陆香港岛。英国最高代表查理士·义律在2月2日向香港居民颁发两条法律：中国人继续使用中国律法及习惯，惟一切酷刑应予废除；非中国人则以英国法律审判。为了执行这些法例，义律在4月30日委任威廉·坚上尉成立一支警队以维持治安，同时委任他为首席裁判司。至1844年5月1日，香港颁布新法例后，殖民地警队正式成立。最初的警队编制定为三十五人，而裁判司及警队首长的职位亦正式分开。1845年3月，在英国伦敦警队任警司的查理士·梅理（Charles May）抵港，成为殖民地警察正式成立后的首位总长。
早期的香港警察所面对的治安问题，包括陆上的抢劫、赌博、绑票以及海上的海盗等等。从何处聘请足够的警察一直是早期警队的难题。殖民地警察从英帝国各地招募警员。到了1920年代，香港警察的编章编号前分别加上英文字母，方便识别警察来自的地区：
A代表欧洲裔(主要是英国)；
B代表从印度招募的印裔(主要为旁遮普邦的锡克教徒)；
C代表本地招募，说粤语的广东人；
D代表从山东威海招募的山东人；后来再加上
E代表从俄罗斯抵达的白俄。
来自不同各区的警察所戴的警帽亦曾经有所不同，欧洲警察使用在头顶有尖刺的头盔（后来改为平顶帽）；印度警察依照传统用布包头；中国警察则使用圆锥状的竹帽（后来亦改为平顶帽）。警员夏天制服是深绿色的，（后改为浅绿的卡奇色Khaki Colour），冬天则为深蓝色的呢料。警员之间的通讯要靠吹银笛。故此香港当时有一十分流行的顺口溜，传神的描述警察的形象:
ＡＢＣＤ，大头绿衣。捉人唔到，猛吹ＢＢ。
（捉人唔到：抓不到人；ＢＢ即银笛子）
香港警察一直维持使用卡奇色的夏季猎装制服，1971年，香港警察决定更换冬季制服，到了1977年警队和廉政公署冲突事件发生后亦把夏季制服的短裤改为长裤，至2004年年底。2004年起，香港警察才陆续改换浅蓝色的全天候制服（警署警长以上职级的警察则为白色），卡奇色夏季猎装则成为特别场合使用的礼服。
虽然香港警队内华人的数量一直都有所增加，并逐渐获得进入管理阶层，但警队内最高层一直俱为英国的外派人员。直至九七前的十多年，为准备主权回归，大批外籍警官从警队内退休，空缺多由本地华人升任。警务署长一职亦由1989年起首次由华人担任。到了九七以后，香港警队内虽然仍有外籍警官，但数目已甚少。
香港警察在二次大战之后开始招募女警，至今女警已出现在绝大部分的工作岗位。
最初一段时期香港警察并没有武器，但不久便配发了手枪。现在在街上巡逻的警员都配备了手枪，警棍及胡椒喷雾等武器。
1967年香港左派受文化大革命的感召发动维持半年的六七暴动，香港警察加以镇压，表现出忠贞、专业及勇气。1969年英女皇授予香港警察“皇家”称号，是英联邦内五支拥有这称号的警队之一。皇家称号一直维持至1997年6月30日，之后“皇家香港警察”再次更名为“香港警察”。
1950-1960年代的香港警察，与其他港英政府部门一样，曾经都是贪污的温床。当时不单是部分警员只作零星的贪污，而是相当部份的警员及警官，成群的与黑社会勾结，建立“包娼庇赌”的地下秩序。政府多次成立打击贪污的部门，包括在警队下设立反贪污部，但都未能根治贪污。最后香港政府在1974年成立独立于警队外的廉政公署，严厉打击政府及警队内的贪污。1977年警队内出现警员不满廉政公署的调查手法，集体到廉政公署示威。最后政府宣布1977年前较轻的贪污罪行不予追究，冲突才得到平息。虽然近年警队仍爆出小量贪污丑闻，但香港警察仍是全球最廉洁的警队之一。
历任首长
警察队长
查理士·梅理（Charles May）
警察司
梅含理（Francis Henry May）
警察总监
俞允时（John Pennefather-Evans）
香港警务处处长
麦景陶（Duncan McIntosh）
皇家香港警务处处长
薛畿辅（Charles Sutcliffe）
伊达善
施礼荣（Brian Selvin）
韩义理（Roy Henry）
颜理国（Raymon Anning）
李君夏(首位华人皇家香港警务处处长)
许淇安
香港警务处处长
许淇安(交接期)
曾荫培(2006年行政长官的弟弟)
李明逵(香港警队第一位有大学学位的处长)
邓竟成（首名曾在警队皇牌飞虎队服役，并成功擢升警务处处长的警官，被香港媒体誉为“飞虎之光”）
香港是一个“警察城市”，警察比例为全球众多城市之中最高的，据官方数字显示，截止2004年12月31日计算，香港警察编收32,986人员，包括27,754名纪律人员，及5,232名文职人员。以上未包括另外约4,000名辅警。除了负责香港本地陆上、海上治安；交通执法外，香港警察亦负责巡逻与中国大陆接壤的边境，防止未经许可的人进出香港。此外，香港的水警有145艘不同的舰只，是全球最大的水警编制之一。
除了维持治安和交通秩序，香港警察亦负责办理社团、舞狮以及集会活动的申请。另外，警队亦设有政治部，负责监控敏感言论。而早期警队亦须负责身份证、回港证及车牌登记事务。
实际上，香港警方总人数远比官方数字高很多。
