鼓楼，古称谯楼，在镇海城区东部，是古县城军事建筑的一部分，主要用于隙望和报时，为当时城中较高的建筑物。
镇海（古称定海）县城最初建于后梁开平三年，城周仅450丈。南宋建炎三年（1129年）十二月，高宗赵构为避金兵追击，从宁波乘楼船率众去昌国（舟山）、温州前曾在镇海停留三天，相传曾在旧县城的鼓楼上受过群臣朝拜，日城在元朝时毁。
现鼓楼始建于明洪武年问。洪武二十年（1387年）为防倭寇及海盗入侵，信国公汤和拓城建定海卫，在原县城旧基上拓扩卫城周环至1288丈。洪武二十九年，定海卫指挥使刘澄为便于观望军情，筑现鼓楼于卫指挥司署（万历二年改作总兵府，清雍正三年改作校场，今声远小学址）前，距卫署南七十步，
以“收江海气息、山川风物于井斡窗疏之内，为帅府树屏藩”。楼以石台为基，占地500平方米。台高5.9米，长32.8米，宽16米，全用条石砌成。由石阶抬级登台，上建楼屋5间。楼内置有更鼓、铜钟、漏壶（古时一种计时器）等计时、报时设施，每天按时辰击鼓报时，使城内外军民得以知昏晓、时作息。还榜示四时节候于楼上。楼下为拱形通道，以2米长弧形条石砌成拱顶，离地5米。通道南北洞门各勒石额，南书“朝宗古迹”，北书“东南屏翰”，以记传说中宋高宗南渡时“秉圭辑瑞于此”的故事和镇海在海岸防御中的重要军事地位。
此后，屋宇屡经修耷，清乾隆五十九年（1794年），县令汪诚若重建鼓楼屋宇，其时县名已改镇海，故额颜镇海楼”。因战事减少，鼓楼有时也作官吏宴会、听察民情舆论等聚会场所，或警众集事之处。
解放后，鼓楼由县文化部门保护。1981年，被列为县级文物保护单位。1987年，鼓楼再次进行大修，港胞陈志耀曾出资捐助。
现鼓楼石台上的屋宇建筑，基本上保持乾隆年间重建时的原貌。歇山顶重檐，青色筒瓦屋脊，楼房五间,建筑面积200平方米,高8米,面宽19.5米,进深6.9米，中有厅堂，外围廊虎，画梁飞檐，壮观宏伟。正南檐下悬“镇海楼”三字，为镇海籍著名书法家周慧筠提写。
