刚体定轴转动
rotation of a rigid body about a fixed axis
刚体内有一直线保持不动的运动，简称转动。这固定的直线称为刚体的转轴。显然，刚体内的其他各点分别在垂直于转轴的各平面内作圆周运动，圆心都在转轴上[1]。
刚体内任一点Q和其圆周轨迹中心O┡的连线O┡Q(图1)称为该点的转动半径。 从固定平面Ozx到转动平面OzQ的转角嗞,可用来确定该刚体的瞬时位置。
转角嗞 的变化Δ嗞与对应时间间隔Δt的比值称为平均角速度。当Δt→0时，ω＊所趋的极限ω称为（瞬时）角速度 。
当角速度ω 随时间t 变化时，其变化Δω与对应时间间隔Δt的比值称为平均角加速度。当Δt→0时，ε＊所趋的极限ε称为（瞬时）角加速度。
刚体的角速度和角加速度都可表示为沿转轴Oz（单位矢为k）的滑动矢量（如图所示）。
