天真按摩源于何时，已无人知晓。据流派传人周述炎介绍，上世纪初峨眉山道士詹龙清真人(四川峨嵋佛道并存)就精通此术。詹龙清真人出生及卒年均不详，但他精通峨眉武功，内力非常深厚，善于调伤养息，平时深居观内，为僧为道救难解疾;每逢庙会及盛典，他又是香客们争相拜渴的长老和消灾除病之所寄托。据传先后曾有近百人拜其为师，欲习其武功与医技，但囿于旧的传统和理念，少有得其道者。上世纪20年代初，他应友之邀前往武汉，途经成都东门外石板滩嘟县)时，不幸催患痢疾，下痢不止以至水米难进。幸得栈房女主人黄万香之悉心照料始得康复。也是苍夭安排，病愈之后，在调养将息的一段日子里真人与黄万香相处融洽，谈话甚为投机，其按摩之术也为百姓知晓，于是留下为当地人按摩治病。黄万香虽目不识丁，但聪慧过人，善摩仿、喜动手，且过目不忘，每观真人按摩以至废寝忘食，最后干脆弃其客栈，专习按摩，其虔诚之心与可造之资令道十分感动，遂正式收其为弟子，并倾囊相授，不但一招一式得师之真传，而且在30岁左右始习其内功竟然有成。不久，师徒二人在石板滩一带名声人振。见弟子已尽得其道、尽识其法，义得群众拥戴，为师者感怀于心。为了弟子之发展，传技后真人也学其祖竟不辞而别，不知其所终。
嫡传弟子黄万香(1890-1964)于上世纪30年代离开老家石板滩，进入成都，以按摩为业，先住楞伽庵，后于40年代末在暑袜南街购得房产，坐堂行医，救人无数，在当地享有极高声誉。解放后积极响应党的号召，走公私合营之路，1956年就以其诊所为主成立成都首家“针灸按摩门诊部”，是我国最早的推拿按摩诊所之一(1956年北京成立按摩医院、1958年上海成立推拿联合诊所叨，地点在今春熙路，并任门诊部主任。由于天真按摩确有特色，对于多种病证都能立竿见影，加之黄本为生意人，经营有方，管理得当，因此生意十分兴隆。不久(1958年)即将门诊部发展为“针灸按摩专科医院”，并任按摩部主任。该院在当时的成都很有影响，现在的很多老成都都曾接受过其治疗。该院还开办过数期学习班，约300余人参与学习。以至于黄万香和天真按摩被列为成都市第一批国家中医药抢救与继承的重点对象，当时成都市卫生局曾指派柳惠如等四人跟师学艺并整理与总结其经验。可惜，因政治动乱等原因，其术未能得到推广。
黄万香先后曾传技于李云秋、张诚毅、张义和熊素清等人。李云秋跟师最久，功力最深，1956年去北京发展，为北京铁路医院推拿医师，退休后留在北京，80年代曾回四川祭祀黄万香，据传曾为宋庆龄委员长推拿;张诚毅和张义均为黄万香之病人，因感其救命之恩而学习此技，学成后张诚毅回金堂、张义回甘孜老家均以按摩为业，并传有弟子;熊素清(19101988)为其女性传人，与黄相处甚密，巾帼不让须眉，为人治病多有奇效，传其子周述炎;周最早在四川大学医务室工作，为退休干部及教授保健按摩,1994年通过自学获得中医师资格，离职并设按摩诊所于家中，我们数次登门拜访，均因病人之多而无暇交谈，据病人介绍常常必须提前1月预约才可能得以诊疗，可见其功力之深和影响之大。
在黄万香的弟子中，柳惠如本为成都市卫生局干部，1958年为整理黄万香按摩经验而指派跟黄接触，最终却拜其为师，成其高徒，后任成都市中医医院按摩科主任，文革前即晋升为推拿副主任医师。
关于著述，据传黄万香曾藏有詹龙清真人手书《天真按摩》，并奉为珍宝，但不幸于1947年成都发大水时遗失:黄万香、熊素清等人皆不识字而未能留下著作;周述炎经潜心研究与整理有多篇文章发表，如《黄万香按摩学术思想初探》、《浅谈脊柱病》、《天真按摩的心理诊断与治疗心法》等等，并撰有《天真按摩钩弦》(约8万字，尚未正式出版)。此外，据周述炎介绍张义曾保留有黄万香办按摩学习班时的油印讲稿和自己所学之心得:而柳惠如的确完成了《黄万香学术经验》的整理并上报，但未能成书，可惜原稿毁于文革，后人不可得见。
天真按摩现有一个四川省中医药管理局的课题，和一个国家中医药管理局的课题在整理天真按摩流派
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