澳门街道的形态，正如其他城市一样，与其地理特征和历史轨迹有着密不可分的关系。澳门地狭而岗陵满布，周边河道又带来大量泥沙，为澳门街道格局带来了物质条件。另一方面，十九世纪末叶，澳葡政府实施殖民统治，加上现代主义盛行，为澳门街道布局带来新的机遇。二十世纪末叶，澳门进入新的发展阶段，交通的需求亦为澳门的街道提出了巨大的挑战。
种类澳门历来出现过的街道种类有 (以中文为准)：大马路、马路、街、公路、圆形地、前地、巷、斜巷、另外两个特殊的名称为“海景花园”和“聚龙旧社”。
街道名称的义涵澳门街道的名称可以分为以下数大类：
著名人物，如：士多鸟拜斯大马路、贾梅士大马路、冼星海大马路
指示位置，如：关前街、河边新街、大三巴斜巷、荷兰园大马路
阐述中葡友好关系，如：友谊大马路
城市，如：北京街、马六甲街
行业，如：工匠街
日常生活，如：恋爱巷
体育，如：东亚运圆形地、体育路、奥林匹克大马路
正如中国大陆和台湾很多城市一样，澳门都有纪念孙中山的街道，一条是澳门半岛的孙逸仙大马路，另一条是 氹仔的孙逸仙博士大马路。但由于两条马路都在回归前命名，故没有采用两岸通用的形式：中山路。
早期的街道最早期的街道，主要为中国式村落的街巷。直至明朝的葡萄牙人在开始正式在此定居，并修筑建筑物（1557年—1605年），澳门的街道便逐渐发展。昔日的葡萄牙人在内港北湾至下湾一带（即现今的营地大街一带）筑成了一条狭长商业兼住宅区，南延妈阁庙，北通关闸，被俗称“澳门街”。另一方面，葡人又以南湾为重心重建街道 （即龙嵩街）。
现代主义与澳门街道香港的开埠刺激了葡萄牙殖民者的扩张野心。在澳门被宣布为自由港后，新上任的总督亚马留不但驱逐了清朝官员，而且向华人收税，贴上了门牌。殖民地政府更把澳门的范围扩张至今日关闸，并侵占氹仔、路环两岛。他们有了新的地盘。当时欧洲又适逢现代主义的兴起 (其中法国奥斯曼男爵的巴黎改造工程最为经典)，这就是望德堂进教围的由来。
十九世纪二、三十年代，澳门进行了大规模的填海工程，为澳门带来大量土地。除了沿旧海岸建筑的道路 (例如罗理基博士大马路)和新口岸的友谊大马路外，填海区的内街均呈方格网状。
澳门半岛干线由关闸开始沿昔日西海岸到妈阁的传统道路至今仍然是澳门环城干线的一部分。在妈阁往东到旅游塔上孙逸仙大马路进入新口岸，经行车天桥进入友谊大马路、黑沙环新街、东北大马路、马场北大马路回到关闸。
其余主要道路有：
西北东南走向
新马路-殷皇子大马路
高士德大马路
美副将大马路
慕拉士大马路
东北西南走向
约翰四世大马路-水坑尾街-荷兰园大马路
荷兰园二马路
东望洋街-士多纽拜斯大马路
俾利喇街
友谊大马路
罗理基博士大马路
南北走向
河边新街
火船头街
巴素打尔古街
镜湖马路
南湾大马路等。
街道特色澳门的街道名牌，以葡萄牙瓷砖画（azulejos）艺术作为蓝本。其蓝色和白色的主调，配以中文和葡萄牙文的街道名称，成为了澳门的地方特色之一。在葡萄牙管治时期，街道名牌的葡文名称一般占了名牌四分之三的面积，中文则占四分之一。澳门特别行政区成立以后，便把街道名牌的设计修改，中葡文街名各占名牌面积的一半，中文在上，葡文在下。而街道的中文名称也由原来的直书改为横书。目前民政总署正逐步更换澳门的街道名牌，其中离岛区的街道名牌已全部采用新的设计，澳门区旧有的街道名牌设计也正逐渐减少。
澳门有不少名字冗长的街道名称，在华语地区来说十分罕见。这些街名大多以葡萄牙军官政要，或历史人物的名字命名，然后以粤语音译出来。比较多人认识的有：沙嘉都喇街、士多纽拜斯大马路(官方名称或作士多鸟拜斯大马路)、爹美刁斯拿地大马路、华士古达伽玛花园等。另外有一些主要街道的原名很冗长，大家习惯另取较易记的名字甚至使大众忘记原名。如俗称新马路的亚美打利庇卢大马路、俗称荷兰园正街或荷兰园大马路的肥利喇亚美打大马路、俗称提督马路的罅些喇提督大马路、俗称澳氹大桥的嘉乐庇总督大桥等。也有一些以街名的谐音而衍生的谑称，例如把沙嘉都喇街称作“沙煲罂罉街”；“巴素打你屁股街”或“揸把扫把打你屁股街”作巴素打尔古街等。
注意：澳门街道的中文名称与葡文名称并不时常一致，尤其以一些旧区。例如龙嵩街(Rua Central)，葡文名的意思是中央街。
早期澳门的街道以原色碎石铺砌，罅隙较大。在1990年代澳葡政府重金在葡萄牙请来技师，在议事亭前地铺砌黑白相间的葡式碎石路(Calçada Portuguesa)，使之成为行人专用区。后来范围不断扩大，甚至在妈阁庙前地都铺上碎石。惟后期铺设的碎石造工不佳，大雨过后碎石脱落有碍观瞻，且易绊倒行人。另外在市政当局在旧城区也铺设石板街。
管理澳门街道房屋门牌编定及规格是有规定的，例如澳葡政府在1925年订定法例《澳门市自治规约》进行管理。但由于缺乏监管，街道门牌多不合规格。直至1995年，市政厅才耗资五百五十万元，统一全澳门牌的规格和更换。
澳门街道的命名、编号的工作目前由民政总署负责。
