先进机器人控制(中国科学院研究生院教材)(Advanced robot control)
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品牌: 谭民
基本信息·出版社：高等教育出版社
·页码：459 页
·出版日期：2007年
·ISBN：9787040208832
·包装版本：第1版
·装帧：平装
·开本：16
·正文语种：中文
·读者对象：使用对象:高校师生
·丛书名：中国科学院研究生院教材
·外文书名：Advanced robot control
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内容简介《先进机器人控制》从控制的角度系统地介绍了机器人学的基础知识和当前的发展状况。全书共分为12章，由基础篇、控制结构篇和先进控制篇构成。基础篇着重介绍串联关节机器人的运动学、运动规划和动力学。其中，运动学部分从坐标变换人手，介绍了正向运动学方程的建立、逆向运动学的求解以及机器人的微分运动等内容。控制结构篇着重介绍机器人的传感技术、位置控制和力控制。针对机器人控制领域的研究动态和主要研究方向，先进控制篇介绍了传感信息融合、视觉控制、协调控制、移动机器人技术、智能控制方法等。
全书以串联关节机器人为主，同时兼顾了移动机器人的控制问题。《先进机器人控制》注重理论与应用的结合，力求使读者能够尽快掌握机器人控制技术，了解机器人控制的主要研究方向。
《先进机器人控制》可作为控制科学与工程、计算机等学科的研究生和高年级本科生教材，也可作为科研工作者和工程技术人员的参考书。
编辑推荐《先进机器人控制》在介绍机器人基础知识的基础上，对当前机器人控制领域的研究前沿、热点问题进行了分析，具体包括了：机器人的基本概念与发展历程、机器人的位置控制、机器人传感器信息融合等方面的内容。 通过教学，学生不但能够掌握机器人领域的基础知识、基本理论，而且能够熟悉本领域的研究进展。
目录
基础篇
第1章绪论
1.1机器人的基本概念与发展历程
1.2机器人学的研究领域
1.3机器人的特点与基本结构
1.4机器人控制的基本方法
1.4.1根据控制量分类
1.4.2根据控制算法分类
1.5本领域的重要学术期刊与会议简介
参考文献
习题
第2章机器人运动学
2.1位置与姿态的表示
2.1.1位置描述
2.1.2姿态描述
2.1.3位姿描述
2.2坐标变换
2.2.1坐标变换
2.2.2齐次坐标变换
2.3通用旋转变换
2.3.1通用旋转变换
2.3.2通用旋转变换的转轴与转角求取
2.4连杆变换矩阵
2.4.1关节与连杆
2.4.2连杆坐标系
2.4.3连杆变换矩阵
2.5机器人正向运动学
2.5.1PUMA560机器人的正向运动学
2.5.2MOTOMANKl0机器人的正向运动学
2.5.3移动机器人的运动学与推算定位法
2.6机器人逆向运动学
2.6.1解析法
2.6.2投影法与解析法相结合
2.7机器人的微分运动
2.7.1微分变换
2.7.2雅可比矩阵
2.7.3雅可比矩阵的求取实例
本章小结
参考文献
习题
第3章机器人的运动规划
3.1工业机器人的运动
3.1.1点到点运动
3.1.2轨迹跟踪运动
3.2工业机器人的关节空间运动规划
3.2.1关节空间运动规划
3.2.23次多项式插值
3.2.3过路径点的3次多项式插值
3.2.4高阶多项式插值
3.2.5用抛物线过渡的线性插值
3.2.6过路径点的抛物线过渡线性插值
3.2.78样条插值
3.3工业机器人的笛卡儿空间运动规划
3.3.1位置规划
3.3.2姿态规划
3.4移动机器人路径规划
3.4.1基于栅格的方法
3.4.2基于行为的方法
本章小结
参考文献
习题
第4章机器人动力学分析
4.1拉格朗日一欧拉法
4.1.1机器人的连杆速度
4.1.2机器人的动能
4.1.3机器人的势能
4.1.4机器人的动力学方程
4.1.5两自由度机器人的动力学方程实例
4．2牛顿一欧拉法
4．2．1转动坐标系和平移坐标系
4．2．2杆件的运动学
4．2．3机器人的递归动力学方程
4．2．4两自由度机器人的动力学方程实例
本章小结
参考文献
习题
控制结构篇
第5章机器人传感器
5．1位置传感器
5．1．1电阻式电位器
5．1．2编码器
5．1．3线性可变差接变压器
5．1．4基于磁效应的位移传感器
5．1．5微动开关
5．2速度与加速度传感器
5．2．1测速发电机
5．2．2基于编码器的速度测量
5．2．3基于多普勒效应的测速系统
5．2．4加速度传感器
5．3陀螺
5．3．1机械陀螺
5．3．2压电陀螺
5．3．3光学陀螺
5．3．4微机械电子陀螺
5．4力和力矩传感器
5．4．1通过电机电流检测力
5．4．2力敏电阻
5．4．3压电式力传感器
5．4．4应变片
5．4．5三维力和力矩传感器
5．5接近传感器
5．6地磁场传感器
5．6．1机械式方向磁罗盘
5．6．2磁通门式罗盘
5．6．3霍尔效应式罗盘
5．6．4磁阻式罗盘
5．7距离传感器
5．7．1渡越时间测量距离方法
5．7．2三角测量方法
5．7．3基于结构光的距离测量方法
5．8视觉传感器
5．8．1光导管摄像机
5．8．2数码摄像机
5．9接触和触觉传感器
5．9．1接触传感器
5．9．2压阻式触觉传感器
5．9．3电容式触觉传感器
本章小结
参考文献
习题
第6章机器人的位置控制
6．1工业机器人的关节空间位置控制
6．1．1单关节位置控制
6．1．2多关节位置控制
6．1．3关节位置控制实例
6．2工业机器人的笛卡儿空间位置控制
6．2．1笛卡儿空间位置控制器
6．2．2控制系统软件
6．2．3笛卡儿位置控制实验结果
6．3基于网络的机器人实时位置控制
6．3．1多层次结构的实时控制系统框架
6．3．2单机实时控制系统硬件构成
6．3．3控制系统软件
6．3．4实验结果
6．4机器人的位置控制实例
6．4．1掩模传输系统简介
6．4．2掩模传输机器人的结构
6．4．3掩模传输机器人的控制系统
6．4．4传输与对准控制
6．4．5实验与结果
6．5移动机器人的位置控制
6．5．1基于行为的移动机器人位置控制
6．5．2基于行为的位置控制性能
……
第7章机器人的力控制
先进控制篇
第8章机器人传感器信息融合
第9章机器人的视觉测量与控制
第10章多机器人协调与控制
第11章移动机器人定位与导航
第12章机器人先进控制方法
……[看更多目录]
序言在中国科学院研究生院和高等教育出版社的共同努力下，凝聚着中国科学院新老科学家、研究生导师们多年心血和汗水的中国科学院研究生院教材面世了。这套教材的出版，将为丰富我院研究生教育资源，提高研究生教育质量，培养更多高素质的科技人才起到积极的推动作用。
作为科技国家队，中国科学院肩负着面向国家战略需求，面向世界科学前沿，为国家作出基础性、战略性和前瞻性的重大科技创新贡献和培养高级科技人才的使命。中国科学院研究生教育是我国高等教育的重要组成部分，在新的历史时期，中国科学院研究生教育不仅要为我院知识创新工程提供人力资源保障，还担负着落实科教兴国战略和人才强国战略，为创新型国家建设培养一大批高素质人才的重要使命。
集成中国科学院的教学资源、科技资源和智力资源，中国科学院研究生院坚持教育与科研紧密结合的“两段式”培养模式，在突出科学教育和创新能力培养的同时，重视全面素质教育，倡导文理交融、理工结合，培养的研究生具有宽厚扎实的基础知识、敏锐的科学探索意识、活跃的创新思维和唯实、求真、协力、创新的良好素质。
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