原产苏联，在苏联叫作P-17型战役战术导弹，"飞毛腿"是北约国家给它起的名字，美国人则叫它SS一1型导弹。
它首次出现在1957年的莫斯科红场阅兵式上，导弹直径840毫米，长约10.4米，发射车用斯大林Ⅱ型坦克改装而成。
行军状态导弹 发射架横置在坦克顶部，使用时向车体后方倾转，直立于地面。
它采用单级液体燃料火箭推进，最大飞行速度达到5倍音速，最大射程 160千米，最小射程80千米，全重4500千克。
它配用两种不同类型的战斗部，一种是常规战斗部，重 700千克；另一种是核战斗部，重 400千克。核爆炸的威力相当于20万吨梯恩梯炸药。8年后的红场阅兵式上，出现了另一种新战术导弹，它的外形与"飞毛腿"十分相似，只是长度增加了 0.6米左右，西方专家分析这是"飞毛腿"的改进型，因此称它"飞毛腿B"。
弹体加长后，它的最大射程也从160千米增加到280千米。导弹重量增到6300千克，核战斗部重量 700千克，威力只有10万吨梯恩梯当量。增大射程和减小威力以后，可以提高战场使用的灵活性，便于攻击各种不同距离不同性质的战术目标。新弹的运载车不再用坦克车体，而是用越野载重车改装而成。
采用这种8轮式载重车作为运输、起竖、发射车，便于在公路上高速行驶，并且可以在发射以后迅速装弹。继"飞毛腿B"之后还出现过一种"飞毛腿C"导弹，据称它的射程进一步增至480千米。美军有的情报报告则称见到了射程为450千米的"飞毛腿KY一3"型导弹。但是这些导弹至今没有详细报道。
"飞毛腿"导弹装备苏军统帅预备队和集团军战役战术火箭旅，每个旅编有18辆发射车，每辆车配备4枚导弹，全旅共有72枚。
主要用于对敌实施纵深打击，消灭敌核袭击兵器，摧毁敌主要军事集团，尤其是摧毁敌坦克机械化部队及战役预备队，破坏敌地面军队和航空兵的作战指挥体系；消灭敌防空兵器，牵制敌军作战机动，阻止敌战役预备队的开进，破坏其战役后方工作，摧毁敌军重要通信交通枢纽。
除了苏联和华约国家外，埃及、伊拉克、叙利亚、利比亚等国也都拥有了这种武器。两伊战争中，伊拉克和伊朗相互发射大量"飞毛腿"导弹，攻击对方的重要城市，成为当代军事史上有名的"袭城战"。
"飞毛腿"导弹虽在海湾战争中大量使用而名噪一时，可是它有个致命的弱点就是精度太差。一般报道它的圆公算偏差范围为300米，实际上在战场上使用时偏差达到1000米以上。
第四次中东战争的最后一天，埃及发射 3枚导弹攻击以色列的三个目标，结果都末命中要害部位。因此，尽管它颇受第三世界国家青睬。可是在苏军中并不是什么先进装备。
最近俄罗斯推出一种"飞毛腿C"型导弹，对它的制导系统作了重大改进，命中精度有了显著提高。但是这种导弹最近才研制成功，至今尚未供应出口。俄罗斯陆军则已用性能更先进的SS一23型导弹取代了"飞毛腿"。
