关于人们乘原始的潜水艇在水下航行的古代惊险故事很多。据说马其顿领导人亚历山大帝用一个玻璃桶来作水下旅行。
这样的故事很可能都是传说而已。然而荷兰人柯尼留斯凡德雷贝肯定建造了一艘潜水艇。1615年他在伦敦泰晤士河的河面下用浆划艇前进。英国国王詹姆士一世对此印象深刻。右图“海龟号”有两个螺旋推进器，一个（F）用于垂直运动另一个（E）用于水平线运动。还有一个用于掌握航向的舵（G）。
另一艘著名的早期潜水艇是美国人达维布什内尔在1755年建造的“海龟号”。它由一个螺旋桨驱动，螺旋桨由驾驶员转动的手轮来发动。
在美国独立战争期间（1755年-1783年），“海龟号”用来进攻敌海并没有获得成功。由人提供动力的潜水艇并不十分有效。手轮不能提供足够的动力。19世纪的工程师们也发现很难封住螺旋桨出入口使其不漏水。直到效率高的汽油发动机研制出来后，潜水艇才真正成为潜水艇。左图：在一艘现代化的潜水艇上，有一排仪器向全体船员提供有关船的速度、深度以及外面水压等各种信息。
第一次世界大战期间，德国海军首先广泛使用了潜水艇。这时潜水艇已有了汽油发动机在水中航行时用电力来发动。
