减速机靠小齿轮带动大齿轮减速，一组齿轮减速的称为一级减速机，两组齿轮串连减速的称为二级减速机，通常最多设计成3级减速机。齿轮减速，每一级减速比常小于10。采用涡轮蜗杆减速，一级减速可达到40以上。
对大减速比，结构小的减速机，常采用行星齿轮结构。行星轮结构最少需要两个外齿轮和一个内齿轮。减速比可以设计的很大，在100以上。
更大的减速比，采用差速减速，最少需要4个齿轮，减速比可以做到10000以上。
其中涡轮蜗杆减速具有自锁性，即动力输出端不能驱动动力输入端。其它减速结构不具有自锁性。
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蜗轮轮减速器,是一种应用蜗轮与蜗杆啮合传动原理、设计先进、结构新颖的减速机构
