算盘究竟是何时何人发明的，现在无法考查。但它的使用应该是很早的。东汉数学家《数术纪遗》载：“珠算控带四时，经纬三才。”北周甄鸾注云：“刻板为三分。位各五珠，上一珠与下四珠色别，其上别色之珠当五，其下四珠各当一。”可见汉代即有算盘，但形制与今不同。不过，中梁以上一珠当五，中梁以下各珠当一，则与现代相同。又据徐岳说，他的老师刘洪曾问学于道家天目先生，天目即曾传授珠算之法，可见至迟在东汉已出现算盘。有些历史学家认为，算盘的名称，最早出现于元代学者刘因（1249－1293年）撰写的《静修先生文集》里。在《元曲选》无名氏《庞居全误放来生债》里也提到算盘。剧中有这样一句话：“闲着手，去那算盘里拔了我的岁数”。公元1274年，杨辉在《乘除通变算宝》里，1299年朱世杰在《算学启蒙》里，都记载了有关算盘的《九归除法》。公元1450年 吴敬在《九章详注比类算法大全》里，对算盘的用法记述较详。张择端在《清明上河图》中画有一算盘，可见，早在北宋时或北宋以前我国就已普遍使用算盘了。
我国的算盘由古代的"筹算”演变而来。“筹算”就是运用一种竹签作筹码来进行运算。唐代末年，已见筹算乘除法的改进，到宋代产生了筹算的除法歌诀。 15世纪中叶，《鲁班木经》中有制适算盘的规格。由于算盘普及，论述算盘的著作也随之产生，流行最久的珠算书是1593年明代程大位所辑的《算法统宗》。由于珠算口诀便于记忆，运算又简便，因而在我国被普遍应用，同时也陆续传到了日本、朝鲜、印度、美国、东南亚等国家和地区。算盘的出现，被称为人类历史上计算器的重大改革，就是电子计算器盛行的今天，它仍然在发挥着它特有的作用。
民间传说中也有关羽发明的说法，当然是不确切的。
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