1405年7月11日，满载着2.7万余人的庞大船队，从太仓刘家港出发。1407年秋，郑和带回了爪哇等国的朝贡使节和数十船商贸换回的异域珍品，完成首次航行。
几个月后，郑和二次出海。此次航行路线同前一次差不多，也是历时两年。
1409年夏，郑和第三次统领船队出国。此次航行仍以东印度洋为中心，并在满刺加建立排栅城垣，盖了仓库，作为海上贸易的中转站。在从古里回航途中，郑和还在锡兰跟亚烈苦奈尔国王打了一仗，凯旋归来。
1412年11月，明成祖下达第四次航海命令。这一次，郑和船队继续往西，将东非沿海列入了航程之内，进一步扩大同海外各国的交往与贸易。此次航海时间较长，郑和于1415年回国，分遣船队一年后返回。
1417年5月，郑和船队第五次出海远航，这次出海的主要任务是护送19国使臣回国，郑和船队到了东非沿海最南的地区。
1421年7月，郑和船队六下西洋，护送16国使臣回国。郑和亲率的船队到达了东非海岸慢八撒(今肯尼亚的蒙巴萨港)、竹步(今索马里)等国，并在宝船上设宴招待各国宾朋，代表明成祖赐以丝、瓷、铁器等物品，1423年返航时带回香料等珍品。
1431年初，明宣宗继承祖父明成祖伟业和雄心，再次诏令郑和出海。第七次下西洋历时3年多，郑和船队走访了近20个国家，还派出随员特地到伊斯兰圣地麦加朝圣。
郑和的远航船队下西洋确实具有世界性意义，这已为国际学者所公认；它对中非关系发展的意义也是十分重大的。首先，这一远航使带偶然性的中非民间交往上升为定期的官方关系；在交往中，中国的强势和主导地位是显而易见的。其次，这次远航促使中国与北非和东非的一些国家的关系发展到相对亲密的地步，双方互派使节，互赠礼物。这为双方关系的发展奠定了基础。不幸的是，随之而来的资本主义的全球扩张与世界范围内的殖民主义统治中止了这种相对平和的交往。再次，郑和之行使中国对非洲的认识有了一个质的飞跃。在各种论及郑和船队航线的文献中，提及的非洲国家和地名有16个之多。
费信等人的游记中不仅提到各地的地理、物产、人文，还论及当地的风俗、制度和文化。由于这些记录都是作者的亲身经历所了解的，所以对当时中国人了解非洲具有重要的参考价值。最后，郑和远航进一步推动了中国与非洲的商贸关系，这从各种游记中列出的货物单、非洲各地的考古发掘物和中国的进口货物中即可看出。这种商贸活动促进了整个印度洋地区的海洋贸易，对这一地区的商业网络和地区经济的形成起到了重要的推动作用。
