自行车的平衡是一个动态的平衡过程，是建立在人的条件反射（现在也可以使用自动机械的自动控制）控制之上的。 但是没有学会骑车的人没有建立这种条件反射，就不能掌握自行车的平衡。
如果车和人的整体往左侧倾斜，人会反射式的将自行车的龙头向左偏，将行进的方向偏左。由于车是在向前运动的，由于惯性会将人向原来的直线方向“推”，这时候由于龙头偏左，相对来说人就受到一个向右方向的力，将人的倾斜趋势纠正。
向右倾斜也是类似的。
如果正在快速行进的自行车突然向某一方向猛打龙头，肯定会向直线方向摔个大跟头！
这种通过控制方向来控制平衡的过程在以前的物理课本是将它描述为向心力的平衡原理的。即自行车在行进的过程中，自行车的轨迹是一个一个的圆弧连接而成，自行车在这样的圆弧内行进的时候，重心受到一个离心力，离心力使他向圆弧外倾倒，但是骑行者通过控制方向使他向圆弧内倾倒，这样达到一个平衡。但这个过程同样需要人的反射控制才能很好的实现。
还有人认为：自行车的轮子是转动的，旋转的物体具有稳定性，我个人认为这也有一点点道理。
