宋代以前，医生主要按照唐代《皇帝明堂经》指定的人体经穴进行针灸治病。然而《皇帝明堂经》因唐朝末年的战乱轶失，致使后来的针灸取穴失去了标准。为给针灸经穴重新制定国家标准，宋天圣四年(公元1023年)，宋仁宗诏令国家医学最高机构医官院编撰《新铸铜人腧穴针灸图经》。医官院将这个任务交给了历任宋仁宗、英宗两朝医官的王惟一。王惟一经过三年的努力，完成了新的针灸经穴国家标准《新铸铜人腧穴针灸图经》三卷，作为法定教本在全国颁布。（《类经·人之四海》载：“输、腧、俞，本经皆通用。”因此，腧穴又有输穴、俞穴之称，也有叫穴位、穴道或孔道的。）为便于保存，又将它分别刻在五块石碑上。宋仁宗认为“传心岂如会目，著辞不如案形”。于是再次诏命根据《新铸铜人针灸图经》铸造针灸铜人。
针灸铜人由王惟一负责设计，朝廷组织全国的能工巧匠进行铸造，于1027年铸成了两具一模一样的针灸铜人，被后来的人们称为“宋天圣针灸铜人”。针灸铜人由青铜铸成，身高和青年男子相仿，面部俊朗，体格健美。头部有头发及发冠；上半身裸露，下身有短裤及腰带；人形为正立，两手平伸，掌心向前。铜人被浇铸为前后两部分，利用特制的插头来拆卸组合。铜人上总穴位有657个，标有354个穴位名称，所有穴位都凿穿小孔。体腔内有木雕的五脏六腑和骨骼。因此，不仅可以应用于针灸，也可应用于解剖。更为奇特的是它的实用性。宋代每年都在医官院进行针灸医学会试，会试时将水银注入铜人体内，将体表涂上黄蜡完全遮盖经脉穴位。应试者只能凭经验下针。一旦准确扎中穴位，水银就会从穴位中流出。医学史书把这一奇特的现象称之为“针入而汞出”。
两具针灸铜人一具放在朝廷医官院，用于学医者观摩练习之用。另一具放置在京城大相国寺的仁济殿，供百姓前来参观。