1944年春末，纳粹空军的“帝国保卫战”进入了最为关键的阶段。由远程战斗机护航的美国空军大型轰炸机已经开始对德国全境进行猛烈的白昼轰炸。纳粹空军平均每周都要迎击两到三次美国空军的大规模空袭。面对数以千计自卫火力强大的盟军轰炸机和性能优异的护航战斗机，纳粹空军的抵抗已经显得越来越力不从心了。
因此，1944年春，德国航空部正式就“应急战斗机”计划向各大飞机公司进行招标。德国航空部的要求是操作简单、廉价且能在发现轰炸机群后立即起飞，并能在轰炸机达到轰炸目标前进行截击，以用来保护一些重要的战略目标。以当时的技术水平来看，只有火箭推进的飞机能够满足以上要求了。由于战时德国的轻金属资源极其匮乏，所以还要求新飞机应尽可能多的采用木结构。
尽管德国人处于绝望之中，思想里迸发出来的却仍是很有创意的设计。其中，最有意思的是巴赫姆博士提出的BP20方案，其设计理念是一种全重小于2吨的小型火箭动力截击机。它能在助推火箭的帮助下垂直起飞。要知道垂直发射这个设想极富创意。
BP20在发射前要竖起24米高的发射架，翼泵和腹翼被固定在导轨上以便控制发射姿态。飞机的操纵系统和可操纵面在发射时将被锁住，直到10秒后助推火箭烧完并通过爆炸螺栓与机身分离时，操纵系统才打开，然后地面通过无线电控制飞机爬升。之所以通过无线电遥控是为了避免大加速度爬升时飞行员因过载大而意识模糊，当然飞行员可以随时接管控制权。BP20爬升到接近10000米时，飞行员控制飞机下降并接近敌方的轰炸机编队（盟军轰炸机群一般在6200至9400米的高度接近轰炸目标）。BP20必有迅速挑选一个猎物，高速进入发射阵位，然后飞行员抛开机头锥，用多达24枚的对空火箭对敌机进行臻命的攻击。完成攻击任务后，飞行员将使用最后的燃料俯冲逃离敌机群。当BP20下降到1400米时，飞行员使用爆炸螺栓将飞机从机身中部的连接部炸断，带有发动机的后部机身通过自动打开的降落伞进行安全的软着陆，这样最为宝贵的发动机就可以再次利用。而飞行员则须等一会儿才能爬出座舱口，以免被尾翼击中，然后飞行员打开自己的降落伞，前机身则被抛弃。BP20赢得了一个正式的官方编号-Ba-349，绰号“小毒蛇”。
1944年8月，在黑森林沃德赛地区的巴赫姆工厂中，巴赫姆博士和他的工作小组开始了BA-349的细节设计工作。
为了节约宝贵的轻金属资源，BA-349的机体几乎全部使用木结构，只是驾驶舱有装甲保护。机身为圆柱形，矩形的机翼上没有任何操纵面，全部的操纵面都在呈十字形的尾翼上（所以称之为“火箭”也许更合适）。BA-349使用一台和ME163“慧星”相同的瓦尔特HWK109-509液体火箭发动机，其燃料箱位于机身中部：分别为T燃料箱（过氧化氢和稳定剂）和C燃料箱（肼/甲烷的水合物），这两种燃料一旦混合就会自燃，加之有很强的腐蚀性，所以必须十分小心。另外BA-349还使用四个施密丁533固体助推火箭，从发射到火箭脱离大约是10秒钟，这使得BA349能在1分钟内达到11000米高空。武器方面，原计划装备2门30毫米MK108航炮，但德国人从ME163的使用上得知，高速火箭机的留空时间很短暂，机炮的效率很低，所以量产型号装备了威力强大的火箭弹，它们是24枚73毫米HS217火箭或33枚55毫米R4M火箭。这些火箭都装在BA-349飞机的“嘴里”，平时用整流罩遮盖着。它机身长6米，翼展仅3.6米，翼面积仅有区区的4.7平方米，体型粗壮，憨头憨脑。
直到1944年11月，BA-349才开始进行飞行测试，其原型机（没有装发动机）在一架HE-111的牵引下进行了滑翔飞行，由于其翼载较大，试飞员舒伯特声称其在下滑时极其稳定。这证明BA-349气动外形的设计是很成功的。12月22日一架无人驾驶的BA-349仅使用四台助推火箭进行了第一次垂直发射，然后又进行了10次这样的试验，都获得了成功。1945年2月25日，BA-349才得到了第一台发动机，从而进行了第一次载有假人模型的垂直发射。试验结果十分成功，假飞行员和发动机均成功回收。受到鼓舞的巴赫姆博士随即在2月28日进行了首次载人试验，不幸的是飞机在发射十秒后就坠毁了，试飞员洛塔尔·西贝特中尉当场死亡。事后据目击者回忆，当飞机爬升到1000米高空时，飞机的舱盖突然脱落――据说是由于地勤人员的疏忽没有盖好舱盖所致。然后飞机开始偏离其航线，随即俯冲坠毁。不过此次事故的原因始终没有调查清楚，好像是舱盖脱落时砸到了飞行员，从而使之失去知觉。然而为何飞机不受无线电控制而偏航，却没人说得清。虽然首次载人试验挫败了，但仍然有大批的自愿者参与BA-349的试飞（德方进行了很多试验，据信西贝特还原剂是唯一的牺牲品）。直到1945年3月底BA-349已经取得了3次载人试飞的成功。1945年4月BA-349终于进入实战评估阶段，在斯图加特以东的克瑞希海姆部署了10个发射架，而BA349满载燃料和对空火箭在发射架上蓄势待发。飞行员们进入BA-349的作战半径，他们就会随时升空作战。然而由于德国防线的迅速崩溃，他们等来的却是美军的坦克，在美军到来之前行军不得不下令炸毁所有的BA349。
在大战结束之前，德国共生产了36架BA-349，包括3架B型（换装了推力更大，工作时间更长的HWK109C形发动机），其中22架用于拖航试飞和动力试飞，10架被部署在克瑞希海姆，后被炸毁；3架被美军发现并俘获；另有一架被苏军得到，估计为B型。
战争末期，纳粹德国像BA-349“小毒蛇”这种异想天开的设计还有许多，但它们就和它们的主子希特勒一样被历史的汪洋大海所淹没
