永泰公主墓在乾县北部。永泰公主是唐中宗李显的第七个女儿，唐高宗李治和武则天的孙女， 名仙蕙，死于唐大足元年（701年），时年仅17岁。后与她丈夫武延基合葬在一起，陪葬乾陵。
关于永泰公主之死，《资治通鉴·则天顺圣皇后》中说"太后春秋高，政事多委张易之兄弟，邵王重润与其妹永泰郡主、主婿魏王武延基窃议其事，易之诉于太后，九月壬申，太后皆迫自杀。”这段话意思是永泰公主之死是武则天下的毒手，是张易之兄弟向武则天告密所致。
永泰公主墓于1960年至1962年发掘，是属封土堆墓，其墓穴是用砖砌 的，由墓道、过洞、天井、雨道、墓室构成，全长87．5米。墓道是一条 宽约2米的斜坡，进入过洞直至狭窄的雨道，两旁洞墙内有6个小龛，里面 放着彩绘陶涌、骑马俑、三彩马及陶瓷器皿等随葬品，造型逼真、工艺精湛。从墓道到墓室还绘有丰富多彩的壁画，有宫廷仪仗队，以及天体图、 宫女图等。尤其是墓室中放置的一具石椁，石壁上线刻着15幅画面的仕女 人物画，其造型之美，实为罕见。在这些人物中，有的上着披贴、下穿长裙；有的身着男装；有的身穿长褂，腰束锦带，带上缀有荷包；有的脚穿如意鞋；有的身着短袄长裙，或捧壶，或托盘，或弄花，或拱手，或对话等等，所有这一切均展现了当时宫廷生活的情景。此外，石椁两扇门的顶部，还刻着一对鸳鸯，张开羽翼，相向飞舞，象征着墓内主人夫妻恩爱。
此墓曾被盗过，墓道中有一处留有盗贼进入的痕迹。出了墓道，可从墓的两旁道路直上墓顶，在墓顶上可看到临近的章怀太子、懿德太子墓等。墓前还有陈列室，存放出土的随葬品。
陵墓简介：
1960年8月至1962年4月，国家对该墓进行发掘清理。这是解放以来发掘的唐墓中最大的一座。墓的四周有围墙，围墙南北长275米，东西长220米。墓区总面积为6050平方米。南门外排列着石狮一对、石人两对、华表一对，具有陵的规模。墓冢封土为覆斗形，高14米，每边长56米。墓为斜坡土洞砖室墓，全墓由墓道、五个过洞、六个天井、俑道、八个便房和前后墓室组成。象征永泰公主生前居住的多宅院落。墓道长87.5米，宽3.7米。墓道两则画有巨大的青龙、白虎和身穿紫、红、绿战袍，头戴幞巾、腰佩贴金
宝剑的武士，最后两个牵着彩色马。他们排列在阙楼和六戟兵器架前，组成威严的仪仗队。中间为男女各半的侍从。墓前室以侍女为主，他们体态丰盈，表情各异，栩栩如生，是唐墓壁画中的杰作。天井两侧的八个便房内放首各种三彩俑和陶、瓷器等随葬品。俑类中有男女骑马俑、胡骑俑、武士俑、镇墓兽和各种动物俑。特别是三彩俑，在造型和色釉方面，都反应了唐代陶瓷工艺的高超水平。
