拿破仑时代的一个退休军官，在南特小镇开办磨面坊，将蒸汽机排出的热水供人洗澡，他用马车把城里人接到磨面坊来洗温泉。马车站设在南特的一家制帽店附近，因为店前的招牌是OmnesOmnibus，读音接近拉丁文的omni（意为全部、一切、遍及），人们就称它为公共马车，法国科学院就把这种在固定线路上定点供大众付费乘坐的四轮马车定义为omnibus（公共巴士）。当法国退休军官意识到这条马车运行线路不仅可运载洗温泉的游客，还能满足南特市与小镇间运输需求，于是向市政当局提出申请开设公共马车服务的许可（1826年8月10日），开创现代意义上的公共交通服务。
1828年，这位退休军官在巴黎创建第一个商业化的公共马车公司，经营10条线路。逐渐地，公共马车服务在巴黎的中产阶层得到普遍采用，1860年的客运量为740万人次，1879年达到1500万人次。英国马车制造商乔治·谢尔比尔把巴黎公共马车的概念和术语传播到英格兰和英语中。1829年，谢尔比尔的公共马车在帕丁顿的贝利大街和布鲁姆斯伯里运营，新闻报道说：“一种叫做巴士的新式车辆今天开始在帕丁顿投入运营”。
英语的omnibus一词从1832年缩写为现在普遍使用的Bus，但一直到1905年才在公共交通领域出现机动化公共巴士（autobus），一种为城市内运送乘客而设计的道路车辆，基本特征是设有座椅及站立乘客的位置，并有足够空间供频繁停站时乘客上下车走动。
公共巴士引入中国近百年。国家统计局的资料显示（2005年），全国公共巴士保有量308379辆，年客运总量为4606866万人次。建设部《城市建设统计公报》显示：城市每万人拥有公共巴士8.5标台，城市人均道路面积10.93平方米。研究报告估计：全国居民出行选择公共交通的分担率不足10%，主要大城市约20%～40%，香港最高为89%，美国主要城市为10%～20%，南美主要城市30%～40%，欧洲主要城市为40%～50%。
