余姚江两岸风光秀丽，有位于姚江谷地重要的新石器时代河姆渡文化遗址、鲻山遗址，位于姚江大桥西堍的姚江公园，位于姚江大闸南侧的姚江动物园，还有保国寺等众多寺观庙宇。
余姚江，简称姚江，又称舜江、舜水。发源于余姚市大岚镇夏家岭村东的米岗头东坡,北流经四明湖,在上虞永和镇新江口接通明江汇成姚江干流,向东流到马渚镇上陈村入余姚境内,先后接纳十八里河、贺墅江、马洛中河等,在城区以西分为南流的兰墅江(最良江),中流的姚江干流、北流的候青江。兰墅江集新丰河、中山河、东山河及南庙大溪、三溪口大溪等水,其一支过最良桥东北折,经竹山节制闸与姚江干流汇合,另一支流经白山东出郁浪浦闸与姚江干流汇合。候青江过舜水桥、武胜门桥、候青门桥、三官桥,接纳西江、中江、东江,向东南至皇山节制闸于三江口与姚江干流汇合。中流的干流在城区经姚江桥、新建桥、通济桥、念慈桥,过中舜江节制闸,汇集最良江、候青江向东南行,河道变得十分曲折。自咸池至姜家渡陆路不足0.5公里,而河道长达5公里,称为郁家湾。姚江过姜家渡蜿蜒东流,在丈亭镇东北有后江(慈江)汇入，再往东,有车厩、大隐、江中、罗江的溪流汇入,在大隐镇城山渡出境,仍向东南,过姚江大闸,在宁波市区三江口会奉化江成甬江,在镇海注入东海。姚江干流全长106公里,流域面积2440平方公里。
姚江属平原河道,河床平坦,逶迤曲折,流速缓慢。余姚镇三江口以西到菁江渡段,河道相对平直,江面一般为50米左右,水深2.5米左右。三江口以东,江面开阔,河道多曲折,宽度一般为100一150米,最宽处可达250米左右,水深5米左右。姚江干流正常蓄水量约2468万立方米。
姚江原为潮沙河,如果连续晴20---30天,海水逆河而上可抵丈亭,连续晴40天,海水可抵上虞的通明。海水退潮时,水流满急。江水盐度较高,沿岸土地盐、渍化再重。若连绵阴雨又逢海潮顶托,往往泛滥成灾。1959年7月在宁波北郊建成姚江大闸,挡咸蓄淡,姚江水质起了根本变化。1962一1964年,在.姚江中段相继建成舜江、皇山、竹山、郁浪浦等节制闸,整个姚江流域的农田灌溉、工业、生活用水得到改善。但节制闸的建成-洪水下世速度变慢,干流沿岸易涝,平时又少流水冲刷,使南江河道泥沙淤积速度加快,影响航道畅通。
姚江水量丰富,盛产淡水鱼，航运也很发达,历史上就是沟通宁绍平原东西的重要航道。现干流为杭甬运河一段,可通40吨级船只。近年来,由于工业的发展,余姚镇附近江水污染日趋严重,对农业、渔业及生活用水等影响较大。
姚江流域能通航的主要支流有高桥江、四塘横江、五塘横江、临周江、大沽塘江、青山港、长泠江、马诸中河、东江、中江、西江、慈江等。较长的溪流有大隐溪、陆埠溪等。
70年代，在余姚江畔的河姆渡村发现了7000年前新石器时代文化遗址，使这条全长仅105公里的河流扬名世界。
