２００２年５月１４日，北约１９个成员国外长和俄罗斯外长在冰岛首都雷克雅未克举行了北约－俄罗斯常设联合理事会会议，各方代表通过了建立双方新型关系的文件，就建立北约－俄罗斯理事会达成一致，以北约－俄罗斯理事会取代北约－俄罗斯常设联合理事会，以平等合作的“２０机制”取代“１９＋１机制”，并在军控、打击恐怖主义、处理地区危机等领域以“平等的伙伴关系”进行合作。
新的理事会中，各理事国以字母顺序排列，俄罗斯在葡萄牙和西班牙之间，所有２０个理事国都可以自由表明自己的立场。而在常设联合理事会中，北约以一个集团的身份参加会议，北约各国的立场在参加会议前就协调好了，俄罗斯仅在某些安全领域的问题上拥有参议权，没有决定权。
新理事会规定，每一个北约成员国如果感到让俄罗斯知道某一议题的情况会对本国利益有害，它们就可以否决这一议题，使之无法在理事会上讨论。新理事会的初步议题是：反恐怖主义、防止大规模杀伤性武器扩散、军控、海上搜寻和救援、各理事国军方之间的合作、军事改革以及民间紧急事件应对策划等。
俄罗斯与北约关系大事记
１９９４年１月，北约布鲁塞尔首脑会议正式通过北大西洋公约与中东欧国家以及俄罗斯建立“和平伙伴关系计划”。
１９９５年９月２８日，北约正式公布《东扩计划研究报告》，引起俄罗斯的强烈反对。
１９９６年５月３１日，俄罗斯宣布正式加入“和平伙伴关系计划”，并签署了俄罗斯和北约的《双边军事合作计划》。
１９９７年５月２７日，俄罗斯与北约签署《北约与俄罗斯相互关系、合作与安全基础文件》。文件申明建立由北约秘书长、俄罗斯代表和北约成员国代表组成的俄罗斯－北约常设联合理事会。此后，俄在北约总部派驻了常驻代表，北约在莫斯科设立了联络处。
１９９９年３月２４日，北约不顾俄罗斯的强烈反对，悍然对南联盟实施大规模空中打击，俄被迫中断了同北约的正常关系。同年９月，俄驻北约总部代表恢复工作。
２０００年２月１６日，俄代总统普京和北约秘书长罗伯逊商定，俄罗斯将与北约恢复接触。
２００１年５月２３日，俄国家杜马（议会下院）通过了关于反对北约东扩的决议。
９月２６日，北约１９国国防部长同俄国防部长举行会议。双方表示要在全球反恐怖主义斗争中紧密合作。
１０月３日，普京在布鲁塞尔第８次欧俄首脑会晤时表示，俄罗斯希望北约发生转变，成为一个“更具政治化”的组织。
１１月２３日，普京在克里姆林宫会见北约秘书长罗伯逊。普京主张大力提高俄同北约的伙伴关系水平，但明确表示俄不准备加入北约。
１２月７日，北约－俄罗斯常设联合理事会举行外长会议。会议声明指出，北约和俄罗斯决定建立一个新的合作机制，内容包括磋商、合作、共同决策以及协调行动和联合行动。声明还表示，北约与俄罗斯已经加强了在反恐怖斗争中和在其他领域内的合作。
２００２年５月１４日，北约成员国与俄外长在冰岛举行的北大西洋理事会外长会议通过了“北约—俄罗斯理事会”文件。新的理事会是２０国平等合作的机制，标志着“２０机制”的正式建立和启动。
５月２８日，在意大利首都罗马举行的北约和俄罗斯首脑会议签署了“北约—俄罗斯理事会”文件，新理事会正式取代５年前成立的北约－俄罗斯常设联合理事会。
