相传，尧把帝位让给舜而不传给儿子，舜把帝位让给禹，禹又准备把帝位让给伯益。所受禅让的人，需经过四岳的讨论、推举和政绩的考验后，才能践天子位。这就是古史传说时代的禅让制度。它最早见于《尚书》的记载，战国诸子百家争鸣，有肯定意见，也有否定的说法，而且往往一人兼持二说。这样，上古时代是确实存在禅让制度，还是某些学派作为托古改制而捏造的，便成了问题。
《尚书》的《尧典》、《舜典》、《大禹谟》等篇说，尧在位七十年，年老体衰时请四岳推举继承者。经过一番讨论，推举了鲧。尧要他治理当时危害甚大的洪水。鲧治水不成被废，四岳重新推举舜，理由是舜有盲目的父亲和不善良的母亲，弟弟又很骄傲，而舜相处得很好。尧就对他进行全面的考验，结果舜比人们想像的还要有才能，于是践天子位。后来，大禹治水成功，舜把帝位传给了他。禹又准备传位于伯益，结果天下民心归向禹子启，禅让制度遂遭破坏。《论语》、《墨子》、《吕氏春秋》、《韩非子》、《史记》等，都肯定禅让制度的存在。《战国策》记载了燕王哙相信古有禅让之制，而把王位让给其相子之的故事。
《孟子·万章》一方面否定尧让舜、舜让禹，一方面又承认尧荐舜于天，舜荐禹于天。尧卒后，舜避尧之子于南河之南，天下诸侯凡有朝觐、狱讼、讴歌之事，都到舜那儿去而不到尧的儿子那里去。舜死后，天下诸侯也是这样。考孟子本意，或在强调舜、禹本身具有贤德而践天子位，而不在于受禅。《荀子·正论》则坚决否定有禅让这回事，理由是天子不，仅“势位至尊，无敌于天下”，而且“道德纯备，智惠甚明”；他们治理天下，所有百姓都心悦诚服，怎么会有禅让之事呢!因此，他斩钉截铁铁地指出，尧舜禅让是“浅者之传，陋者之说”。
有关上古是否有禅让制度的问题，或肯定，或否定，一直争论到近代。夏曾佑《牛国古代史》认为禅让是一种选举制，属贵族政体，也是孔、孟、庄等托古改制之说。顾颉刚作《禅让传说起于墨家考》，明确提出墨家学振杜撰了禅让的传说。理由匙
