1967年，英军对未来装甲车的要求提出了初步建议。1968～1971年间，英国国防部对此建议进行了可行性研究。1972～1976年间又进行了第一期方案论证，并由国防部负责选择方案以便根据财政能力制订实施计划。1977～1978年，经过择优评比，由GKN-桑基公司开始第二期方案论证，并确定该公司为主承包商。为便于对比，1978年还对美国的XM2步兵战车进行了试验鉴定。翌年，在继续研究XM2的同时，开始了对该车的全面研制，并称之为MCV-80。
1980年6月，英国议会对英军新一代装甲车发表对如下声明： “英军现装备的FV432装甲人员输送车60年代以来一直在服役，从80年代中期起必须更换。可供换代选型的车型考虑有两种：一是英国GKN-桑基公司设计的MCV-80；二是美国的步兵战车，如果选中可在英国特许生产。 经过对战术使用、支付能力与生产工艺等方面因素的仔细研究，议会决定选用MCV-80以满足军方要求。整个换代计划的全部经费预定为10亿英镑，并要求立即开始全面研制”。 1980年制造3辆样车进行野外试验，同时对冷却系统、减振器和悬挂装置等部件专门进行了台架试验。
1984年1月英国国防部与GKN-桑基公司签定了首批生产合同。此后用竞争的方式在GKN公司防务分部和其他企业之间公开招标。与此同时，国防部还宣布将与GKN公司防务分部签订全面研制变型车辆和改进型车辆的合同。同年11月，鉴于可靠性已超过原订的野外试验指标，国防部决定将该车列为英军制式装备。 到1984年，一共制出10辆样车，其中1辆于1983年在中东地区、1984年在另一个海湾国家进行了试验，都取得了良好效果。当时一共跑车850km，其中650km是用两天内跑完的。根据试验结果，英军决定研制沙漠战车。当时要求主要武器选用25mm、30mm或90mm火炮。乘载员共10人，总计到1985年6月共制出样车12辆，内含指挥车2辆。 1985年MCV-80正式命名为武士型。尔后相继在约旦、科威特、沙特阿拉伯和土耳其进行过演习和鉴定。1985年6月英国国防部宣布与GKN公司防务分部签订了分3批生产该车的合同，总数为1048辆。包括提供备件和训练器材的费用在内整个计划的总金额约为7.25亿英镑。生产备件和训练器材的主承包商为阿尔维斯(Alvis)公司，雷迪夫森模拟器材(Rediffustion Simulated)公司和英弗特朗模拟器材(Invertron Simulated)公司为主要的子承包商。
