室内乐原指家庭演奏的音乐。与教堂、剧场中演奏的音乐相对而言。合奏人数不多，各奏一个声部，无指挥。室内乐包括弦乐重奏、管乐重奏、声乐曲等，总的特点是细致素雅、手法精炼。
15世纪中叶，德国作曲家在民歌或创作的旋律上配置2、3个副旋律，供数人演奏，但不标明乐器。16世纪，法国歌曲（尚松）改编成声乐与诗琴曲，或诗琴曲，保持原歌曲的多段结构，成为日后室内乐的特征。“尚松”传入意大利后，称坎佐纳，改编为管风琴曲，自由润饰和增加新素材。不久便出现专为管风琴和小型器乐合奏而写的坎佐纳。与此同时，舞蹈组曲发展。16世纪初，西欧舞曲通常成对使用，第一首庄重（2拍子），第二首活泼（3拍子）。前后合一、即成组曲。英国以一个乐章变奏而成；德国以4段节奏各不相同，但旋律性以第一段为基础的舞曲组成；意大利的组曲无内在联系；法国跨出了重要的一步，用当时流行的阿勒曼德、库朗、萨拉班德和基格4种舞曲合成组曲，其速度、拍子和节奏型相互对比，成为日后室内乐的基本章法。
17世纪前半叶，室内乐的组合相当多样化，通常用1至4 把古提琴，或古提琴与木管乐器，加数字低音作为伴奏。数字低音通常用一键盘乐器加一旋律乐器（低音提琴）演奏，又称通奏低音。两把小提琴加通奏低音的组合一直流行到18世纪中叶。后因窗前、月下奏唱小夜曲之风兴起，键盘与低音提琴改改成中提琴和大提琴，即今之弦乐四重奏，经海顿的发展而至今仍为室内乐的主要形式。其他弦乐组合，有三重奏（小、中、 大提琴）、五重奏（四重奏加第二小提琴）、六重奏（五重奏加第二大提琴）等。数字低音不再流行后，羽管键琴（1770年左右为钢琴取代）从伴奏乐器上升为主要乐器，与弦乐器组成二重奏、三重奏（钢琴、小提琴、大提琴）。18、19世纪中出现钢琴四重奏（三重奏加中提琴）、五重奏（钢琴与弦乐四重奏）、作品虽为数不多，但很重要。18世纪80年代起，出现其他组合的重奏，如莫扎特和勃拉姆斯的单簧管五重奏、贝多芬的七重奏、舒伯特的八重奏和五重奏、勃拉姆斯的圆号三重奏等。20世纪的重奏中有采用人声的。
1750年以后，弦乐四重奏一般包括4个乐章：第一乐章常为奏呜曲式；第二乐章慢板，可继续采用奏鸣曲式，也可用主题与变奏等其他曲式；第三乐章常为3拍子，先用小步舞曲，后用由之演变而来的谐谑曲；末乐章为回旋曲或变奏曲，甚至再用奏鸣曲式。全曲统称“奏鸣曲”。
室内乐的风格（包括旋律、和声、织体）随时代变化。1750年前为单主题，后为多主题。海顿将旋律分裂为动机加以展开，贝多芬更从动机展开中产生新主题。这时，专业四重奏团诞生，室内乐从家庭登上舞台，对演奏技巧提出极高要求。在浪漫主义乐派的管弦乐发展的影响下，室内乐中也出现标题性、民族色彩等因素。20世纪增加各种纯器乐效果，甚至还采用1／4分音和电子合成音响。
各时期都有作曲家写作室内乐：巴赫集对位写作之大成，深刻动人；海顿的83首弦乐四重奏足以代表整部弦乐四重奏的发展史；贝多芬的作品堪称室内乐的砥柱；舒伯特作品旋律涌流、和声想象力丰富；勃拉姆斯的24首室内乐曲无不音响丰满、织体厚实、节奏繁复，显示出情与理的均衡。20世纪初，德彪西和拉威尔创印象派音乐，德沃夏克、斯美塔那、鲍罗丁等都有佳作传世。20世纪后半叶虽为勋伯格、巴尔托克和斯特拉文斯基三大作曲家所统治，但同时有苏联的普罗科菲耶夫和肖斯塔科维奇。二人虽用新的和声手法，但不完全脱离19世纪的形式与织体。拉丁美洲的维拉洛搏斯、查韦斯、吉纳斯特拉等人的室内乐民族色彩鲜艳，手法新颖。
室内乐诞生后的最初一百年内，只为业余演奏所用。第一个专业团体直到1810年才在维也纳出现。19世纪中叶起，室内乐已成为音乐生活的必需。不少著名重奏团在世界各地巡回演出。
