M109自行火炮是目前世界上装备最多、装备国家最多的自行火炮，也是服役时间最长的自行火炮。该炮1952年开始研制，1959年制成了第一辆样车，1963年7月正式定型为M109式，并开始装备美国陆军，是美军的主要火力支援武器。到1988年，M109共生产了6700多辆，其中美军装备了2400多辆，其余4000多辆出口到英国、德国、加拿大、以色列、伊朗、伊拉克和中国台湾等30多个国家和地区。M109在生产过程中不断改进出新型号：
M109A1是1970年定型的换装39倍径M185 155mm榴弹炮的型号，射程增加到了18.1km。M109A2是1977年定型的改进输弹机、反后座装置和炮塔尾舱的型号，携弹量增加到了36发。M109A3是按A2的标准改造的A1型。M109A4是改进三防装置和车辆可靠、可维修性的型号。M109A5是改进了武器系统，增大射程的型号。M109A6“侠士”是1992年交付使用的安装了半自动装弹系统，改进火炮和火控系统，增强战斗室防护能力，安装自动灭火装置和集体三防装置等的最新型号。