洛克韦尔? 柯林斯无线电公司于1962年授命开始以C-130 “大力神”螺旋桨运输机为平台研制“塔卡莫”系统，新飞机被命名为EC-13OQ潜艇通信中继机。到1968年，美国海军已建成两个EC -13oQ飞机中队，其中一个中队部署在大西洋海岸，另一个中队部署在夏威夷。1973年，“塔卡莫”系统正式运转。进入70年代，为配合“三叉戟”战略导弹潜艇部队的迅速发展，美国海军提出潜艇通信系统必须更有效、更可靠和更能抗核打击，而EC-130Q作为一种中型螺旋桨飞机，其有效载荷小、航程短、续航时间不足等缺陷很快暴露出来，于是美国海军立即着手寻找新的平台。当时，波音公司的707-320型客机被大量改装进入 美军 服役，其优良的性能得到好评，美国海军也看中了这种飞机。
加入军方的第一架波音707-320型飞机是1962年开始担负总统座机“空军一号”的。10年后，波音707-32OB型飞机成为最后一批美国空军E-3A “望楼”预警机的原型机。与早期E-3A 的原型机相比，波音707-320的机体作了许多细节上的改进，并得到特别加固，以对抗电磁辐射和核爆炸影响。美国海军就以波音707-320B 为新的“塔卡莫”系统的空中平台，并命名为E-6A“墨丘利”，机体在E-3A预警机的生产线上生产，这也是最后被添加到波音707-320型系列飞机生产线上的改型。
美国海军位于宾夕法尼亚州的瓦明斯特海航研发中心负责开发E-6A，不过并没有研制全新的机载指挥、控制和通信系统，而是把EC-13OQ飞机上的主要部件拆下来，然后安装在新购的波音707-320B型飞机上。总共16架中的前2架于1984年订购，首架E-6A飞机在1986年12月下线，并于次年2月在华盛顿州西雅图进行了首飞，然后被运送到马里兰州的帕特森河海航试验中心，做进一步的系统研发试验。1989年8月，首架E - 6A型飞机正式交付给美国海军第3舰队航空侦察机中队（VQ-3）使用，随后第4舰队航空侦察机中队（VQ-4）也开始接收E-6A飞机。1992年，E-6A形成完全作战能力，接替EC-130Q走马上任，到1994年完成全部16架飞机的部署。
